| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 欠驱动系统的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 欠驱动系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 欠驱动系统的动力学模型 | 第12-17页 |
| 2.1 引言 | 第12-13页 |
| 2.2 具体研究对象的动力学模型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 二维吊车系统的动力学模型 | 第13-14页 |
| 2.2.2 二自由度平面欠驱动机器人系统的动力学模型 | 第14-17页 |
| 第三章 欠驱动吊车的非线性控制设计 | 第17-31页 |
| 3.1 引言 | 第17页 |
| 3.2 欠驱动吊车系统级联化 | 第17-20页 |
| 3.3 基于终端滑模的有限时间跟踪控制 | 第20-23页 |
| 3.3.1 滑模控制器设计 | 第20-21页 |
| 3.3.2 仿真实验与结果分析 | 第21-23页 |
| 3.4 附加幂积分器的固定时间跟踪控制 | 第23-30页 |
| 3.4.1 预备知识 | 第23-24页 |
| 3.4.2 增加幂积分器的控制输入设计 | 第24-28页 |
| 3.4.3 仿真实验与结果分析 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于微分平坦的欠驱动机器人自适应模糊控制 | 第31-46页 |
| 4.1 引言 | 第31-32页 |
| 4.2 二自由度平面欠驱动机器人系统的微分平坦化 | 第32-36页 |
| 4.3 自适应模糊系统的H_∞跟踪设计 | 第36-41页 |
| 4.3.1 H_∞跟踪设计问题概述 | 第36页 |
| 4.3.2 模糊逻辑系统简述 | 第36-38页 |
| 4.3.3 欠驱动机器人系统的自适应模糊控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.4 仿真测试与结果分析 | 第41-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52页 |