| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题的科学意义和应用前景 | 第8页 |
| 1.2 传弹机械手简介 | 第8-10页 |
| 1.3 齿隙非线性国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要工作概述 | 第11-12页 |
| 2 齿隙非线性的特性分析及其消隙方式 | 第12-25页 |
| 2.1 齿隙非线性的数学模型 | 第12-15页 |
| 2.1.1 迟滞模型 | 第12-13页 |
| 2.1.2 死区模型 | 第13-14页 |
| 2.1.3 “振-冲”模型 | 第14-15页 |
| 2.2 齿隙对伺服系统的影响 | 第15-16页 |
| 2.2.1 齿隙对伺服系统稳定性的影响 | 第15-16页 |
| 2.2.2 齿隙对伺服系统精度的影响 | 第16页 |
| 2.3 齿隙的机械消隙措施 | 第16-19页 |
| 2.3.1 中心距可调消隙 | 第16-17页 |
| 2.3.2 弹簧加载双片齿轮消隙 | 第17-18页 |
| 2.3.3 双传动链消隙 | 第18-19页 |
| 2.4 齿隙的控制补偿措施 | 第19-25页 |
| 2.4.1 基于迟滞模型的齿隙补偿控制策略 | 第19-22页 |
| 2.4.2 基于死区模型的齿隙补偿控制策略 | 第22-23页 |
| 2.4.3 基于双电机驱动的齿隙补偿控制策略 | 第23-25页 |
| 3 传弹机械手的动力学建模 | 第25-34页 |
| 3.1 概述 | 第25-26页 |
| 3.1.1 机电控制系统数学模型的分类 | 第25-26页 |
| 3.1.2 状态空间法建模 | 第26页 |
| 3.2 考虑齿隙非线性的传弹机械手数学模型 | 第26-34页 |
| 3.2.1 不含齿隙的传弹机械手动力学模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 近似齿隙死区模型 | 第28-31页 |
| 3.2.3 含齿隙的传弹机械手动力学模型 | 第31-34页 |
| 4 基于反演法的自适应模糊滑模控制研究 | 第34-51页 |
| 4.1 概述 | 第34-37页 |
| 4.1.1 反演控制理论 | 第34-36页 |
| 4.1.2 滑模控制理论 | 第36-37页 |
| 4.2 基于反演法的自适应模糊滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 不连续切换项的线性化处理和增益自适应 | 第40-41页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第42-51页 |
| 4.3.1 参数r对控制器性能的影响 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于反演法的AFSMC控制器与PID控制器的性能比较 | 第46-48页 |
| 4.3.3 鲁棒性分析 | 第48-51页 |
| 5 传弹机械手回转定位控制的工程实现 | 第51-60页 |
| 5.1 概述 | 第51-52页 |
| 5.1.1 传弹机械手回转伺服系统简介 | 第51-52页 |
| 5.1.2 机械消隙措施在传弹机械手中的应用 | 第52页 |
| 5.2 基于扰动观测器的自适应滑模控制器设计 | 第52-55页 |
| 5.2.1 数学模型简化 | 第52-53页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 系统动态响应分析 | 第56-57页 |
| 5.3.2 鲁棒性分析 | 第57-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 论文不足与研究展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 | 第68页 |