| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 工业机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 研究目的和意义 | 第13页 |
| 1.5 文章的组织结构 | 第13-14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 机器人逆向运动学算法分析 | 第15-31页 |
| 2.1 机器人的位姿表示 | 第15-16页 |
| 2.2 坐标系的变换 | 第16-19页 |
| 2.2.1 平移变换 | 第16页 |
| 2.2.2 旋转变换 | 第16-17页 |
| 2.2.3 齐次坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.3 机器人的DH参数 | 第19-21页 |
| 2.3.1 DH参数模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 ABB IRB120的DH参数 | 第20-21页 |
| 2.4 逆向运动学求解分析 | 第21-29页 |
| 2.4.1 正向运动学和逆向运动学 | 第21-22页 |
| 2.4.2 逆向运动学的解析解法 | 第22-25页 |
| 2.4.3 逆向运动学的数值解法 | 第25-29页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于OpenGL的模块化机器人三维造型 | 第31-40页 |
| 3.1 三维仿真的概念 | 第31-32页 |
| 3.2 三维造型仿真工具及原理 | 第32-34页 |
| 3.2.1 OpenGL简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 OpenGL三维可视化原理 | 第33-34页 |
| 3.3 工业机器人三维造型 | 第34-39页 |
| 3.3.1 模块化机器人的构造算法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 3D模型文件的读取与显示 | 第35-37页 |
| 3.3.3 ABB IRB120的三维造型 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于关节约束的连续轨迹控制规划研究 | 第40-54页 |
| 4.1 机器人的运动轨迹 | 第40-41页 |
| 4.2 机器人的点位控制 | 第41-45页 |
| 4.2.1 多项式规划函数 | 第41-43页 |
| 4.2.2 抛物线过渡的线性规划函数 | 第43-45页 |
| 4.3 机器人的连续轨迹控制 | 第45-48页 |
| 4.3.1 运动轨迹的位置插补 | 第45-47页 |
| 4.3.2 运动轨迹的姿态插补 | 第47-48页 |
| 4.4 关节约束的连续轨迹控制规划 | 第48-50页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第50-53页 |
| 4.5.1 直线和圆弧运动轨迹 | 第50-51页 |
| 4.5.2 定距插补运动轨迹角度变化 | 第51-52页 |
| 4.5.3 关节约束运动轨迹角度变化 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 机器人三维仿真系统 | 第54-59页 |
| 5.1 Robotics ToolBox的机器人仿真 | 第54-55页 |
| 5.2 系统的软件平台介绍 | 第55-56页 |
| 5.3 软件平台的功能及实验 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |