| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶动力定位系统概述 | 第11页 |
| 1.3 非线性模型预测控制技术的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 动力定位船舶的数学模型 | 第14-24页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 船舶数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 船舶环境干扰力模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 风数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 波浪数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 海流数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 船舶模型验证 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于反馈线性化的动力定位船舶预测控制器设计 | 第24-36页 |
| 3.1 控制器设计前的处理 | 第24-26页 |
| 3.1.1 动力定位船模型的处理 | 第24-26页 |
| 3.1.2 推进器与操作区的约束处理 | 第26页 |
| 3.2 基于反馈线性化的船舶预测控制器的设计 | 第26-35页 |
| 3.2.1 精确反馈线性化 | 第27-30页 |
| 3.2.2 基于反馈线性化的预测控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 反馈线性化中控制约束的转化 | 第31-32页 |
| 3.2.4 反馈线性化控制器的仿真结果 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于粒子群参数优化的解析模型预测控制器的设计 | 第36-56页 |
| 4.1 解析模型预测控制算法 | 第36-37页 |
| 4.2 基于解析模型预测的动力定位系统控制器的设计 | 第37-48页 |
| 4.2.1 设计步骤 | 第37-45页 |
| 4.2.2 仿真试验 | 第45-48页 |
| 4.2.3 存在的问题分析 | 第48页 |
| 4.3 基于粒子群算法的解析模型预测控制器的参数优化 | 第48-55页 |
| 4.3.1 粒子群算法介绍 | 第49页 |
| 4.3.2 粒子群算法原理与改进 | 第49-51页 |
| 4.3.3 适应度函数的设定 | 第51-52页 |
| 4.3.4 粒子群优化算法仿真实现步骤 | 第52-54页 |
| 4.3.5 仿真对比分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 绿色动力定位控制系统实现 | 第56-64页 |
| 5.1 绿色动力定位控制结构 | 第56-57页 |
| 5.2 非线性观测器 | 第57-59页 |
| 5.3 环境干扰补偿器 | 第59-60页 |
| 5.4 非线性模型预测控制器 | 第60页 |
| 5.5 仿真试验 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
