基于力电信号的关节运动意图研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 外骨骼技术发展综述 | 第13-17页 |
| 1.2.2 PVDF压电薄膜研究综述 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 肘关节生物力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 肘关节临床解剖学研究 | 第20-25页 |
| 2.1.1 肘关节的构造特点 | 第20-23页 |
| 2.1.2 肘关节的运动功能特点 | 第23-25页 |
| 2.1.3 肘关节的控制肌群 | 第25页 |
| 2.2 肘关节生物力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 肘关节运动信息采集系统的设计 | 第30-46页 |
| 3.1 PVDF压电传感器的设计 | 第30-37页 |
| 3.1.1 设计悬臂梁 | 第30-31页 |
| 3.1.2 悬臂梁的仿真 | 第31-32页 |
| 3.1.3 悬臂梁的测试 | 第32-35页 |
| 3.1.4 制作PVDF压电传感器 | 第35-37页 |
| 3.2 角度传感器的设计 | 第37页 |
| 3.3 信号调理电路的设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 陷波滤波 | 第37-38页 |
| 3.3.2 前置放大 | 第38-39页 |
| 3.3.3 低通滤波 | 第39-40页 |
| 3.3.4 带通滤波 | 第40-41页 |
| 3.3.5 电源电路 | 第41-42页 |
| 3.4 PVDF压电传感器的性能测试 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多传感器的数据融合估计算法的研究 | 第46-54页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法 | 第46-48页 |
| 4.1.1 离散型卡尔曼滤波算法 | 第46-47页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波初始值的选取 | 第47-48页 |
| 4.2 多传感器集中式卡尔曼滤波数据融合 | 第48-49页 |
| 4.3 多传感器联邦卡尔曼滤波信息融合 | 第49-50页 |
| 4.4 多传感器自适应卡尔曼滤波信息融合 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真实验与结果分析 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 压电信号的理论基础 | 第54-68页 |
| 5.1 压电传感器理论基础 | 第54-56页 |
| 5.1.1 压电效应 | 第54-55页 |
| 5.1.2 压电材料 | 第55-56页 |
| 5.2 PVDF薄膜的传感原理 | 第56-59页 |
| 5.2.1 晶体结构 | 第56-57页 |
| 5.2.2 压电方程 | 第57-59页 |
| 5.3 PVDF薄膜的测量电路 | 第59-62页 |
| 5.4 PVDF薄膜的特性研究 | 第62-65页 |
| 5.4.1 响应特性 | 第62-63页 |
| 5.4.2 输入-输出特性 | 第63-65页 |
| 5.4.3 误差因素 | 第65页 |
| 5.5 PVDF薄膜的优劣分析 | 第65-67页 |
| 5.5.1 PVDF与其它压电材料的比较 | 第65-66页 |
| 5.5.2 PVDF薄膜的优缺点 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 肘关节生物力学模型的实验验证 | 第68-76页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第68-70页 |
| 6.2 肘关节生物力学模型的验证 | 第70-75页 |
| 6.2.1 实验设计 | 第70-71页 |
| 6.2.2 实验验证 | 第71-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 附录A | 第86页 |
