一种新型尾鳍推进的机器鱼设计与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 鱼类水下游动模式 | 第14-16页 |
| 1.3 仿生机器鱼的研究现状 | 第16-26页 |
| 1.3.1 液/气压驱动 | 第16-17页 |
| 1.3.2 智能材料驱动 | 第17-21页 |
| 1.3.3 电机驱动 | 第21-24页 |
| 1.3.4 机器鱼的发展趋势 | 第24-26页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第26-27页 |
| 第二章 机器鱼的系统设计 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 机器鱼的研发问题与系统构成 | 第27-28页 |
| 2.3 推进机构设计 | 第28-32页 |
| 2.3.1 推进机构的比较分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 二自由度尾鳍推进机构设计 | 第30-32页 |
| 2.4 机器鱼的其它组成部分 | 第32-38页 |
| 2.4.1 其他机械结构设计 | 第32-34页 |
| 2.4.2 动力单元 | 第34-35页 |
| 2.4.3 通讯单元 | 第35-36页 |
| 2.4.4 控制系统 | 第36-38页 |
| 2.5 机器鱼密封及其配重评估 | 第38-42页 |
| 2.5.1 密封及其改进 | 第38-39页 |
| 2.5.2 机器鱼的配重评估 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 推进机构的运动学建模与仿真分析 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 推进机构的运动学建模 | 第43-53页 |
| 3.2.1 推进机构的运动原理 | 第43-44页 |
| 3.2.2 推进机构的运动学正逆解 | 第44-50页 |
| 3.2.3 推进机构的运动模式 | 第50-51页 |
| 3.2.4 机器鱼的尾鳍运动模型 | 第51-53页 |
| 3.3 机器鱼的Adams运动学仿真 | 第53-60页 |
| 3.3.1 直线游动仿真 | 第54-56页 |
| 3.3.2 转弯运动仿真 | 第56-57页 |
| 3.3.3 上浮和下潜运动仿真 | 第57-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 机器鱼的控制策略及游动试验 | 第61-71页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 机器鱼的控制 | 第61-64页 |
| 4.2.1 机器鱼的游动姿态及控制策略 | 第61-63页 |
| 4.2.2 机器鱼的控制程序设计 | 第63-64页 |
| 4.3 机器鱼的水下游动实验 | 第64-69页 |
| 4.3.1 实验准备 | 第64-65页 |
| 4.3.2 实验环境及数据测量方法 | 第65-66页 |
| 4.3.3 机器鱼的直线游动实验分析 | 第66-67页 |
| 4.3.4 机器鱼的转弯实验分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
