| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 OMR机构介绍 | 第13-17页 |
| 1.2.2 OMR控制研究 | 第17-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 A-OMR设计 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 全方位移动装配机器人的整体结构 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人移动机构设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 全方位移动平台设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 全方位轮式机构设计 | 第23-27页 |
| 2.3.3 机器人举升机构设计 | 第27-28页 |
| 2.4 移动机构运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.5 机器人整体运动学模型 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 A-OMR控制系统设计 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 A-OMR控制系统整体设计 | 第33-34页 |
| 3.3 A-OMR控制系统 | 第34-50页 |
| 3.3.1 控制系统 | 第34-35页 |
| 3.3.2 驱动系统 | 第35-38页 |
| 3.3.3 通信系统 | 第38-40页 |
| 3.3.4 传感系统 | 第40-46页 |
| 3.3.5 电源系统 | 第46-47页 |
| 3.3.6 操作系统 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 A-OMR轨迹跟踪及定位避障研究 | 第51-78页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于红外阵列模块的轨迹跟踪研究 | 第51-57页 |
| 4.2.1 红外阵列优化设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 A-OMR基于LABVIEW的控制算法 | 第53-57页 |
| 4.3 轨迹跟踪精度研究 | 第57-61页 |
| 4.3.1 圆周形红外阵列优化设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 轨迹宽度优化设计 | 第58-59页 |
| 4.3.3 控制方法 | 第59-61页 |
| 4.4 目标位置定位研究 | 第61-71页 |
| 4.4.1 双传感器定位研究 | 第61-66页 |
| 4.4.2 六传感器定位研究 | 第66-71页 |
| 4.5 基于红外循迹方法的相关运动分析 | 第71-75页 |
| 4.5.1 协同装配运动分析 | 第71-72页 |
| 4.5.2 避障方法 | 第72-75页 |
| 4.6 实验 | 第75-77页 |
| 4.6.1 轨迹跟踪实验 | 第75-76页 |
| 4.6.2 精度实验 | 第76页 |
| 4.6.3 避障实验 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第84-85页 |