| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外上肢外骨骼机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 上肢外骨骼助力机器人的整体结构设计 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 外骨骼设计原则 | 第20-21页 |
| 2.3 人体上肢运动机理 | 第21-24页 |
| 2.3.1 组织结构分析 | 第21页 |
| 2.3.2 人体运动分析 | 第21-24页 |
| 2.4 驱动方式选择 | 第24页 |
| 2.5 机器人本体结构设计 | 第24-30页 |
| 2.5.1 外骨骼机器人设计方式 | 第24-25页 |
| 2.5.2 外骨机器人总体方案设计 | 第25-30页 |
| 2.6 电机、减速器的初选 | 第30-33页 |
| 2.6.1 关节力矩、功率估算 | 第30-31页 |
| 2.6.2 电机、减速器选型 | 第31-33页 |
| 2.7 关键部位零件校核 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 上肢外骨骼助力机器人运动学建模及仿真分析 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动学理论 | 第35-37页 |
| 3.3 运动学建模 | 第37-44页 |
| 3.3.1 连杆参数确定及坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 运动学方程建立及正运动学解 | 第38-40页 |
| 3.3.3 上肢外骨骼助力机器人工作空间 | 第40-41页 |
| 3.3.4 逆运动学求解 | 第41-44页 |
| 3.4 雅可比矩阵 | 第44-47页 |
| 3.5 运动学仿真研究 | 第47-51页 |
| 3.5.1 仿真软件简介 | 第47页 |
| 3.5.2 虚拟样机建立 | 第47-48页 |
| 3.5.3 心肺复苏下压助力运动仿真 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 上肢外骨骼助力机器人动力学研究及仿真分析 | 第52-63页 |
| 4.1 机器人动力学理论 | 第52-54页 |
| 4.1.1 机器人动力学方法简述 | 第52页 |
| 4.1.2 拉格朗日方程法 | 第52-54页 |
| 4.2 上肢外骨骼助力机器人动力学模型建立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 上肢外骨骼助力机器人动力学模型简化 | 第54页 |
| 4.2.2 上肢外骨骼助力机器人总势能和总动能 | 第54-57页 |
| 4.2.3 求拉格朗日方程 | 第57页 |
| 4.2.4 求解上肢外骨骼助力机器人各关节转矩 | 第57-59页 |
| 4.3 上肢外骨骼助力机器人动力学仿真研究 | 第59-62页 |
| 4.3.1 仿真环境设置 | 第59-60页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 上肢外骨骼机器人控制方案设计与研究 | 第63-82页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 控制理论 | 第63-64页 |
| 5.2.1 经典PID控制 | 第63-64页 |
| 5.2.2 模糊控制 | 第64页 |
| 5.3 模糊PID控制 | 第64-67页 |
| 5.3.1 模糊PID控制原理组成 | 第64-65页 |
| 5.3.2 模糊PID控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.4 控制仿真与结果分析 | 第67-69页 |
| 5.4.1 控制器MATLAB/Simulink仿真模型搭建 | 第67-68页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 5.5 外骨骼机器人ADAMS-MATLAB联合控制仿真 | 第69-73页 |
| 5.5.1 联合仿真控制系统结构 | 第69页 |
| 5.5.2 联合仿真机械子系统建立 | 第69-70页 |
| 5.5.3 上肢外骨骼机器人控制系统建模 | 第70-71页 |
| 5.5.4 控制系统仿真 | 第71-73页 |
| 5.6 心肺复苏按压实验及模糊控制策略研究 | 第73-81页 |
| 5.6.1 心肺复苏按压实验 | 第73-76页 |
| 5.6.2 实验结果分析 | 第76-79页 |
| 5.6.3 心肺复苏按压幅度和频率调节控制策略 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第88页 |