| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-36页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 船舶自动舵的研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 船舶自动舵的国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 船舶自动舵的国内研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.3 船舶自动舵的发展趋势 | 第23-25页 |
| 1.3 网络控制系统的研究现状 | 第25-33页 |
| 1.3.1 具有网络诱导时延的网络控制系统研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3.2 具有数据包丢失的网络控制系统研究现状 | 第30-32页 |
| 1.3.3 网络控制系统的发展趋势 | 第32-33页 |
| 1.4 论文的主要工作与内容 | 第33-36页 |
| 第2章 基础知识 | 第36-53页 |
| 2.1 简捷鲁棒控制理论 | 第36-41页 |
| 2.1.1 比鲁棒控制的混合灵敏度问题 | 第37-38页 |
| 2.1.2 闭环增益成形算法 | 第38-41页 |
| 2.2 船舶平面运动数学模型 | 第41-46页 |
| 2.2.1 状态空间型船舶平面运动数学模型 | 第43-44页 |
| 2.2.2 航向保持系统非线性数学模型 | 第44-46页 |
| 2.3 辅助模型辨识思想 | 第46-48页 |
| 2.4 国际海事卫星通信系统 | 第48-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 具有时延的船舶航向保持网络控制 | 第53-72页 |
| 3.1 通信网络性能实测 | 第53-58页 |
| 3.1.1 Internet性能测试 | 第54-56页 |
| 3.1.2 海事卫星通信网络性能测试 | 第56-58页 |
| 3.2 问题描述 | 第58-59页 |
| 3.3 考虑通信时延的船舶航向保持鲁棒自适应控制 | 第59-67页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第60-66页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第66-67页 |
| 3.4 仿真实例 | 第67-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 考虑时延和丢包的船舶航向保持网络控制系统设计 | 第72-84页 |
| 4.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 4.2 基于特征模型的船舶运动数学模型 | 第73-76页 |
| 4.3 考虑时延和丢包的网络控制系统设计与分析 | 第76-80页 |
| 4.3.1 时延处理 | 第76-79页 |
| 4.3.2 丢包处理 | 第79-80页 |
| 4.4 仿真实例 | 第80-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于海事卫星通信的船舶航向保持控制测试平台 | 第84-100页 |
| 5.1 引言 | 第84-85页 |
| 5.2 基于海事卫星通信的船舶远程控制 | 第85-86页 |
| 5.3 测试平台设计与开发 | 第86-95页 |
| 5.3.1 平台功能结构 | 第87-89页 |
| 5.3.2 平台关键技术 | 第89-92页 |
| 5.3.3 界面设计 | 第92-95页 |
| 5.4 仿真实例 | 第95-99页 |
| 5.4.1 基于Internet通信进行仿真测试 | 第95-97页 |
| 5.4.2 基于海事卫星通信进行仿真测试 | 第97页 |
| 5.4.3 本文所提算法验证仿真测试 | 第97-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 全文总结 | 第100-101页 |
| 6.2 研究展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-112页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 作者简介 | 第114页 |
