基于AmigoBot平台的多机器人地图创建
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·多机器人系统研究现状 | 第14-17页 |
| ·多机器人地图创建研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容及结构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 基于声呐的移动机器人地图创建 | 第21-33页 |
| ·地图表示方法 | 第21-24页 |
| ·传感器 | 第24-28页 |
| ·声呐传感器测距原理 | 第24-25页 |
| ·声呐传感器测距特点 | 第25-27页 |
| ·声呐传感器模型 | 第27页 |
| ·惯性导航 | 第27-28页 |
| ·数据结构 | 第28-30页 |
| ·数据的逻辑结构 | 第28页 |
| ·数据的物理结构 | 第28-29页 |
| ·树的表示 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-33页 |
| 第三章 基于增量式直线提取算法的地图创建 | 第33-47页 |
| ·直线提取方法 | 第33-36页 |
| ·Hough变换 | 第33-34页 |
| ·增量法 | 第34-35页 |
| ·RANSAC方法 | 第35-36页 |
| ·增量式直线提取算法基本原理 | 第36-38页 |
| ·增量式直线提取算法流程 | 第38-44页 |
| ·点在线段内判断算法流程 | 第38-41页 |
| ·直线外延判断算法流程 | 第41-42页 |
| ·生成新直线起点判断算法流程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-47页 |
| 第四章 AmigoBot机器人平台介绍 | 第47-53页 |
| ·AmigoBot机器人软件平台 | 第47-49页 |
| ·ARIA常用的类 | 第49-50页 |
| ·机器人的控制 | 第50-51页 |
| ·机器人的目标移动行为 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 仿真实验结果及分析 | 第53-59页 |
| ·单机器人仿真实验 | 第53-56页 |
| ·多机器人仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·论文总结 | 第59-60页 |
| ·研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66页 |
