| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题研究的意义及其内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 2 调平控制策略研究 | 第11-29页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·平台的静力学建模 | 第12-18页 |
| ·水平状态下平台的静力学建模 | 第12页 |
| ·笛卡尔坐标变换 | 第12-15页 |
| ·非水平状态下平台的静力学建模 | 第15-18页 |
| ·平台调平策略的研究 | 第18-28页 |
| ·位置误差控制调平法 | 第19-26页 |
| ·角度误差控制调平法 | 第26-27页 |
| ·以上几种调平方案的比较 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 关于平台“虚腿”问题 | 第29-35页 |
| ·“虚腿”的产生 | 第29页 |
| ·目前消“虚腿”的方法 | 第29-31页 |
| ·本文采取消除“虚腿”的方法 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 车载平台自动调平系统的硬件设计 | 第35-43页 |
| ·车载平台调平系统的设计要求和工作原理 | 第35-36页 |
| ·控制器 | 第36-38页 |
| ·芯片简介 | 第36-38页 |
| ·驱动器和电机 | 第38-40页 |
| ·双轴倾角传感器 | 第40-41页 |
| ·电压跟随器 | 第41页 |
| ·执行机构 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 软件设计 | 第43-57页 |
| ·软件介绍 | 第43-44页 |
| ·数据的采集 | 第44-47页 |
| ·手动调平 | 第47-49页 |
| ·单个支腿控制 | 第49页 |
| ·自动调平模块的设计 | 第49-53页 |
| ·消除“虚腿”程序 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 转运平台调平系统实验和简略误差分析 | 第57-67页 |
| ·水平倾角采集试验的实验方案 | 第57-60页 |
| ·“中心点”调平与“最高点”调平 两种调平方法的实验比较 | 第60-63页 |
| ·消除“虚腿”实验 | 第63页 |
| ·误差简略分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 全文的总结和展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |