机电式六点自动调平控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 平台调平方法的研究及确定 | 第11-25页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·平台的静力学分析 | 第11-16页 |
| ·平台水平状态下的静力学模型 | 第12页 |
| ·平台非水平状态下的静力学模型 | 第12-16页 |
| ·平台调平方法的研究 | 第16-20页 |
| ·位置误差控制调平法 | 第17-19页 |
| ·角度误差控制调平法 | 第19-20页 |
| ·调平方法的确定 | 第20-23页 |
| ·虚腿问题的解决 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 车载平台自动调平控制系统的建模与仿真 | 第25-40页 |
| ·Simmechanics车载平台建模与仿真 | 第25-30页 |
| ·Simmechanics的简介 | 第25页 |
| ·刚体转动惯量的分析 | 第25-27页 |
| ·车载平台机械系统建模与仿真 | 第27-30页 |
| ·自动调平系统整体建模与仿真 | 第30-38页 |
| ·传动系统模型的建立与仿真 | 第30-33页 |
| ·双轴倾角传感器模型的建立与仿真 | 第33-34页 |
| ·控制策略模型的建立与仿真 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 自动调平系统的硬件设计 | 第40-48页 |
| ·自动调平系统的工作原理 | 第40-42页 |
| ·硬件介绍 | 第42-45页 |
| ·控制器 | 第42页 |
| ·步进电机和驱动器 | 第42-43页 |
| ·螺旋升降机 | 第43-44页 |
| ·双轴倾角传感器 | 第44页 |
| ·信号采集模块 | 第44-45页 |
| ·DB接线器 | 第45页 |
| ·系统的抗干扰设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 自动调平系统的软件设计 | 第48-70页 |
| ·软件的结构 | 第48-49页 |
| ·软件模块设计 | 第49-68页 |
| ·双轴倾角采集模块 | 第49-54页 |
| ·数字滤波模块 | 第54-55页 |
| ·电机驱动模块 | 第55-60页 |
| ·限位控制模块 | 第60-62页 |
| ·按键识别与LCD驱动模块 | 第62页 |
| ·消虚腿模块 | 第62-64页 |
| ·调平模块 | 第64-68页 |
| ·程序固化 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 自动调平系统的调试及试验 | 第70-76页 |
| ·自动调平系统的调试 | 第70-72页 |
| ·试验前的调试 | 第70-71页 |
| ·试验后的调试 | 第71-72页 |
| ·自动调平系统的试验 | 第72-75页 |
| ·数据采集试验 | 第72-73页 |
| ·自动调平试验 | 第73-74页 |
| ·消虚腿试验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
