弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究和实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·焊缝跟踪技术的研究 | 第9-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 弧焊机器人的运动学分析和轨迹规划 | 第14-30页 |
| ·机器人运动学建模 | 第14-19页 |
| ·机器人的正解 | 第16-17页 |
| ·机器人的逆解 | 第17-19页 |
| ·工具坐标系的标定 | 第19-24页 |
| ·工具坐标系位置的标定 | 第19-21页 |
| ·工具坐标系姿态的标定 | 第21-22页 |
| ·工具坐标系姿态的描述 | 第22-24页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第24-27页 |
| ·摆焊轨迹规划 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于电弧信号的焊缝位置检测 | 第30-40页 |
| ·焊接电弧传感器模型的建立和仿真 | 第30-35页 |
| ·焊接电弧静态数学模型的推导 | 第30-32页 |
| ·电弧传感器原理和仿真 | 第32-34页 |
| ·理论偏差的提取 | 第34-35页 |
| ·焊接电流的采集和分析 | 第35-37页 |
| ·焊接电流的采集 | 第35-36页 |
| ·焊接电流的滤波和偏差提取 | 第36-37页 |
| ·验证滤波和偏差提取方案 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于结构光视觉的焊缝位置检测 | 第40-56页 |
| ·结构光视觉传感器的设计 | 第40页 |
| ·结构光视觉传感器的数学模型的建立 | 第40-43页 |
| ·摄像机模型 | 第40-42页 |
| ·结构光投影模型 | 第42-43页 |
| ·机器人与结构光视觉传感系统的标定 | 第43-52页 |
| ·摄像机内参标定和结构光平面参数标定 | 第43-45页 |
| ·机器人与摄像机的手眼标定 | 第45-47页 |
| ·标定实验 | 第47-52页 |
| ·焊缝特征点提取 | 第52-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第5章 焊缝跟踪实验和分析 | 第56-62页 |
| ·电弧传感器偏差补偿方案 | 第56-57页 |
| ·电弧传感器焊缝跟踪实验 | 第57-60页 |
| ·视觉传感器焊缝偏差补偿方案 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
