| 摘要 | 第1-17页 |
| ABSTRACT | 第17-21页 |
| 缩略词注释表 | 第21-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-41页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第23-25页 |
| ·多移动机器人路径规划研究现状 | 第25-30页 |
| ·局部路径规划研究现状 | 第26-27页 |
| ·动态路径规划研究现状 | 第27-30页 |
| ·多移动机器人编队规划研究现状 | 第30-34页 |
| ·移动传感器网络覆盖空洞检测与修复研究现状 | 第34-37页 |
| ·事件检测与覆盖研究现状 | 第37页 |
| ·本论文主要研究内容及创新点 | 第37-39页 |
| ·论文章节安排 | 第39-41页 |
| 第二章 基于多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人路径规划 | 第41-77页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·生物免疫机理 | 第41-43页 |
| ·抗原与抗体结构 | 第41页 |
| ·免疫应答 | 第41-42页 |
| ·独特型免疫网络 | 第42页 |
| ·抗体多克隆机理 | 第42-43页 |
| ·人工免疫算法研究现状 | 第43-44页 |
| ·基于多克隆人工免疫网络算法的单移动机器人路径规划 | 第44-63页 |
| ·克隆选择算法研究现状 | 第44-45页 |
| ·多克隆人工免疫网络算法图形化表示 | 第45-46页 |
| ·抗原与抗体表示 | 第46-47页 |
| ·人工免疫网络算法 | 第47-50页 |
| ·免疫多克隆算法 | 第50-53页 |
| ·仿真验证及算法比较分析 | 第53-59页 |
| ·实验验证及分析 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第61-63页 |
| ·基于改进多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人动态路径规划 | 第63-75页 |
| ·改进多克隆人工免疫网络算法图形化表示 | 第63页 |
| ·抗原与抗体表示 | 第63-64页 |
| ·多克隆人工免疫网络算法 | 第64-68页 |
| ·记忆单元 | 第68-70页 |
| ·仿真验证及算法比较分析 | 第70-75页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第三章 基于多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人编队规划 | 第77-115页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·基于改进多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人编队 | 第77-87页 |
| ·算法流程图 | 第77-78页 |
| ·编队模型 | 第78-79页 |
| ·用于多移动机器人编队的改进多克隆人工免疫网络算法 | 第79-82页 |
| ·仿真验证及分析 | 第82-86页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·基于改进多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人动态编队 | 第87-99页 |
| ·算法流程图 | 第87页 |
| ·图论法基本理论 | 第87-89页 |
| ·动态编队模型 | 第89-91页 |
| ·改进多克隆人工免疫网络算法 | 第91-92页 |
| ·仿真验证及分析 | 第92-99页 |
| ·结论 | 第99页 |
| ·基于多克隆人工免疫网络算法的多移动机器人编队规划及避障 | 第99-113页 |
| ·编队模型 | 第99-100页 |
| ·多克隆人工免疫网络算法 | 第100-103页 |
| ·位置跟踪控制方法 | 第103-105页 |
| ·仿真验证及算法比较分析 | 第105-111页 |
| ·MobileSim实验验证 | 第111页 |
| ·结论 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第四章 基于sub-Voronoi单元面积法的移动传感器网络覆盖空洞检测与修复 | 第115-131页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·移动传感器网络模型 | 第115-116页 |
| ·Voronoi图 | 第116-117页 |
| ·覆盖空洞检测与修复算法 | 第117-125页 |
| ·算法基本理论 | 第118-119页 |
| ·覆盖空洞检测算法 | 第119-124页 |
| ·覆盖空洞修复算法 | 第124-125页 |
| ·性能分析 | 第125-126页 |
| ·仿真验证及算法比较分析 | 第126-130页 |
| ·算法验证 | 第126页 |
| ·算法比较 | 第126-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第五章 多移动机器人系统中的多事件动态k-覆盖规划 | 第131-149页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·系统模型 | 第131-135页 |
| ·区域1-覆盖最少静态节点数量 | 第131-132页 |
| ·移动机器人感知模型 | 第132-133页 |
| ·事件发生模型 | 第133页 |
| ·能量模型 | 第133-134页 |
| ·覆盖度 | 第134-135页 |
| ·移动机器人均匀分布 | 第135-137页 |
| ·移动距离权重 | 第135-136页 |
| ·覆盖空洞面积权重 | 第136-137页 |
| ·节点选择算法 | 第137-140页 |
| ·静态节点选择算法 | 第137-138页 |
| ·移动机器人选择算法 | 第138-139页 |
| ·数据传输 | 第139-140页 |
| ·仿真验证及算法比较分析 | 第140-148页 |
| ·算法验证 | 第140-143页 |
| ·区域覆盖算法比较 | 第143-145页 |
| ·事件覆盖算法比较 | 第145-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第六章 总结与展望 | 第149-153页 |
| ·总结 | 第149-151页 |
| ·展望 | 第151-153页 |
| 参考文献 | 第153-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第162-163页 |
| 发明专利 | 第163-164页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第164-165页 |
| 附文 | 第165-196页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第196页 |
