| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-18页 |
| 中英文专业名词对照表 | 第18-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-37页 |
| ·论文选题背景及研究意义 | 第19-20页 |
| ·四足机器人研究现状 | 第20-31页 |
| ·国外四足机器人研究现状 | 第20-28页 |
| ·国内四足机器人研究现状 | 第28-31页 |
| ·四足机器人控制方法研究现状 | 第31-34页 |
| ·柔顺运动控制 | 第32-33页 |
| ·机器人稳定运动控制 | 第33-34页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第34-37页 |
| 第二章 液压驱动单腿测试平台运动学与动力学建模 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·单腿测试平台概述 | 第37-38页 |
| ·液压驱动器与关节运动映射 | 第38-41页 |
| ·液压驱动器长度与关节转角映射 | 第40页 |
| ·液压缸输出力与关节扭矩映射 | 第40-41页 |
| ·单腿运动学 | 第41-42页 |
| ·单腿动力学 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 液压驱动单腿实验平台主动柔顺运动控制 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·单腿测试平台控制系统概述 | 第47-48页 |
| ·液压驱动器建模 | 第48-51页 |
| ·液压力建模 | 第49-50页 |
| ·摩擦力建模 | 第50-51页 |
| ·液压驱动器输出力模型 | 第51页 |
| ·关节输出扭矩控制 | 第51-56页 |
| ·库伦摩擦力补偿项 | 第52-53页 |
| ·输出力前馈项与流量补偿项 | 第53-55页 |
| ·误差补偿项 | 第55页 |
| ·控制器设计与模型参数 | 第55-56页 |
| ·单腿主动柔顺控制 | 第56-58页 |
| ·实验 | 第58-62页 |
| ·单腿柔顺实验 | 第58-61页 |
| ·自由下落实验 | 第61-62页 |
| ·连续弹跳实验 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 第四章 基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·四足机器人模型 | 第65-67页 |
| ·支撑相虚拟模型控制 | 第67-71页 |
| ·躯干-支撑腿模型 | 第67-70页 |
| ·躯干运动控制 | 第70-71页 |
| ·摆动相虚拟模型控制 | 第71-74页 |
| ·摆动足运动轨迹规划 | 第71-73页 |
| ·摆动腿运动控制 | 第73-74页 |
| ·对角小跑步态控制器设计 | 第74-77页 |
| ·实验验证 | 第77-82页 |
| ·平地行走实验 | 第77-79页 |
| ·不平坦地面行走实验 | 第79-81页 |
| ·侧向冲击试验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 具有四足腾空相的四足机器人对角小跑步态控制 | 第83-99页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·Flight Trot模型简化与控制 | 第83-86页 |
| ·腾空高度控制 | 第84-85页 |
| ·躯干姿态控制 | 第85页 |
| ·前进速度与自转角速度控制 | 第85-86页 |
| ·基于Levenberg-Marquardt方法的机器人侧向运动速度控制 | 第86-87页 |
| ·摆动腿动作规划 | 第87-89页 |
| ·机器人运动控制 | 第89页 |
| ·步态切换 | 第89-92页 |
| ·Trot步态向Flight Trot步态切换 | 第90-91页 |
| ·Flight Trot步态向Trot步态切换 | 第91页 |
| ·腿部状态切换图 | 第91-92页 |
| ·实验验证 | 第92-95页 |
| ·全方位移动实验 | 第93-95页 |
| ·步态切换试验 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-99页 |
| 第六章 位置控制四足机器人对角小跑步态控制器设计 | 第99-119页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·躯干姿态控制 | 第99-103页 |
| ·Trot步态控制器 | 第103-107页 |
| ·支撑相 | 第103-104页 |
| ·摆动相 | 第104-106页 |
| ·转向控制 | 第106-107页 |
| ·实验 | 第107-117页 |
| ·机器人Trot步态仿真实验 | 第109-111页 |
| ·路径跟踪实验 | 第111-112页 |
| ·抗侧向冲击实验 | 第112-115页 |
| ·LittleCalf机器人实验 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 第七章 总结与展望 | 第119-123页 |
| ·总结 | 第119-120页 |
| ·展望 | 第120-123页 |
| 附录A 式(4-18)中Q~(-1)的求解 | 第123-127页 |
| 附录B 6.3.2节所述虚拟腿模型向四足模型的映射 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第142-143页 |
| 攻读博士期间获得的专利 | 第143-144页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第144-145页 |
| 附件 | 第145-167页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第167页 |
