基于网络的助餐机器人控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第13页 |
| ·助餐机器人发展趋势 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 控制系统总体方案设计 | 第15-31页 |
| ·被控对象分析 | 第15-18页 |
| ·助餐机器人机械臂 | 第16-17页 |
| ·餐桌 | 第17页 |
| ·移动小车 | 第17-18页 |
| ·系统需求分析 | 第18-22页 |
| ·系统硬件功能分解 | 第20-21页 |
| ·控制系统设计的主要挑战 | 第21-22页 |
| ·基于网络的助餐机器人控制系统设计 | 第22-29页 |
| ·控制系统硬件开发总体思想 | 第24-26页 |
| ·控制系统软件开发总体思想 | 第26-27页 |
| ·底层嵌入式软件 | 第27页 |
| ·实时控制与图像处理软件 | 第27-28页 |
| ·人机交互界面软件 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 助餐机器人控制系统硬件设计 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·接口模块电路设计 | 第32-44页 |
| ·通信节点设计 | 第32-38页 |
| ·功能接口模块设计 | 第38-44页 |
| ·功率驱动部分硬件设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 控制系统算法及软件设计 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·底层嵌入式软件设计 | 第47-54页 |
| ·以太网驱动程序的编写 | 第48-54页 |
| ·CAN总线驱动程序编写 | 第54页 |
| ·Matlab接口软件及程序设计 | 第54-58页 |
| ·编码器模块的Simulink接口函数设计 | 第55页 |
| ·机械臂的数字PID控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·移动小车定位算法设计 | 第56-58页 |
| ·图像处理软件设计 | 第58-60页 |
| ·图像的输入 | 第58-59页 |
| ·图像的搜索 | 第59页 |
| ·图像的跟踪与辨识 | 第59-60页 |
| ·图像的显示与发送 | 第60页 |
| ·人机交互软件设计 | 第60-63页 |
| ·界面设计 | 第61页 |
| ·通信协议 | 第61-62页 |
| ·程序实现 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 助餐机器人控制系统实验研究 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·伺服控制系统实验研究 | 第65-69页 |
| ·单关节控制实验 | 第65-66页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第66-69页 |
| ·助餐机器人取餐实验 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
