高速无人艇模型及航速/航向解耦控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的背景与意义 | 第10-12页 |
| ·国内外无人艇研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·解耦控制方法的研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 高速无人艇模型的建立 | 第21-37页 |
| ·坐标系的选取 | 第21-23页 |
| ·高速无人艇的运动学模型 | 第23-24页 |
| ·高速无人艇的动力学模型 | 第24-29页 |
| ·无人艇纵向动力学模型 | 第24-26页 |
| ·无人艇横向动力学模型 | 第26-29页 |
| ·风浪干扰和海风干扰模型 | 第29-34页 |
| ·海浪干扰坐标系 | 第29-31页 |
| ·规则波的干扰力 | 第31-34页 |
| ·风的干扰力模型 | 第34页 |
| ·高速无人艇推进装置模型 | 第34-35页 |
| ·附加质量和附加力矩的确定 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 高速无人艇开环运动特性分析 | 第37-49页 |
| ·MATLAB仿真系统搭建 | 第37-39页 |
| ·高速无人艇静海面开环特性仿真研究与分析 | 第39-44页 |
| ·航速和纵向水动力仿真研究与分析 | 第39-42页 |
| ·航速、转向角、横摇间的开环特性仿真研究与分析 | 第42-44页 |
| ·高速无人艇风浪干扰开环特性仿真研究与分析 | 第44-47页 |
| ·高速无人艇安全航行约束条件 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 高速无人艇航速/航向PID控制器设计 | 第49-57页 |
| ·航速PID控制器设计 | 第49-50页 |
| ·航向PID控制器设计 | 第50-51页 |
| ·PID控制器参数整定方法 | 第51-52页 |
| ·高速无人艇航速/航向PID控制仿真研究与分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 高速无人艇航速/航向解耦控制器设计 | 第57-75页 |
| ·航速/航向解耦控制方法研究 | 第57-70页 |
| ·航向/航速的快慢回路分离解耦控制方法 | 第57-58页 |
| ·传统解耦控制方法 | 第58-61页 |
| ·模糊前馈解耦控制方法 | 第61-63页 |
| ·神经网络解耦控制方法 | 第63-65页 |
| ·反步前馈解耦控制方法 | 第65-69页 |
| ·基于前馈控制的局部前馈解耦控制方法 | 第69-70页 |
| ·航速/航向局部前馈解耦控制仿真研究与分析 | 第70-74页 |
| ·解耦控制方法和PID控制方法的仿真结果对比分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
