AUV多源观测数据融合方法及应用技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·AUV国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·AUV多源观测数据融合理论的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究工作及内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 AUV感知系统介绍 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·AUV感知系统基本结构 | 第14-16页 |
| ·AUV内部感知传感器系统 | 第15页 |
| ·AUV外部感知传感器系统 | 第15-16页 |
| ·AUV感知系统模型 | 第16-21页 |
| ·感知系统坐标模型 | 第17页 |
| ·AUV运动模型 | 第17-19页 |
| ·声纳感知系统模型 | 第19-20页 |
| ·环境感知系统模型 | 第20页 |
| ·观测噪声与系统噪声模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于AUV多源海试观测数据的去噪方法研究 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·傅里叶变换及低通滤波去噪方法 | 第22-23页 |
| ·傅里叶变换原理 | 第22-23页 |
| ·短时傅里叶变换 | 第23页 |
| ·小波变换及小波去噪方法 | 第23-26页 |
| ·小波变换原理 | 第24-25页 |
| ·mallat算法与小波分解 | 第25-26页 |
| ·小波去噪方法在AUV多源海试观测数据中的应用 | 第26-32页 |
| ·基于小波变换的海试数据特征提取 | 第26-30页 |
| ·基于小波变换的海试数据质量评估 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 AUV多源海试观测数据融合方法研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·AUV舰位推算原理 | 第33-36页 |
| ·地球子午线曲率半径和纬度圈曲率半径计算 | 第34-35页 |
| ·AUV北东坐标系的速度计算 | 第35-36页 |
| ·AUV载体航行中经纬度计算 | 第36页 |
| ·数据融合的原理及过程 | 第36-38页 |
| ·数据融合的基本原理和体系结构 | 第36-37页 |
| ·AUV多源海试观测数据融合过程 | 第37-38页 |
| ·AUV多源海试数据融合配准方案 | 第38-42页 |
| ·海试实验数据的选取 | 第38页 |
| ·海试观测数据特征点选取 | 第38-42页 |
| ·AUV多源海试观测数据融合 | 第42-48页 |
| ·AUV舰位推算融合过程 | 第42-43页 |
| ·ADCP数据融合过程 | 第43-46页 |
| ·融合数据小波去噪处理 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 AUV多源融合数据应用技术研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·海流剖面数据实时滤波技术 | 第49-55页 |
| ·Kalman实时滤波处理技术 | 第49-50页 |
| ·海流剖面Kalman滤波模型 | 第50页 |
| ·Kalman滤波器参数确定 | 第50-55页 |
| ·海流剖面数据辅助导航技术研究 | 第55-61页 |
| ·海流剖面数据辅助导航的可行性 | 第55-56页 |
| ·海流剖面辅助导航执行流程 | 第56-57页 |
| ·海流剖面辅助导航模拟分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
