非线性滤波器在某船动力定位中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究情况 | 第11-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶运动数学模型和环境力数学模型 | 第17-33页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第17-19页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第19-23页 |
| ·低频运动数学模型 | 第20-23页 |
| ·高频运动数学模型 | 第23页 |
| ·环境力数学模型 | 第23-31页 |
| ·风的数学模型 | 第24-26页 |
| ·海浪数学模型 | 第26-28页 |
| ·海流数学模型 | 第28-30页 |
| ·外界环境干扰力估计模型 | 第30-31页 |
| ·船舶运动综合数学模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 GPS信号故障处理 | 第33-38页 |
| ·GPS简介 | 第33页 |
| ·GPS在船舶动力定位中的作用 | 第33-34页 |
| ·GPS丢失后的应对措施 | 第34-36页 |
| ·历史数据的处理 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 无源非线性滤波器的设计 | 第38-51页 |
| ·非线性滤波技术的选择 | 第38-39页 |
| ·无源非线性滤波器的设计 | 第39-40页 |
| ·仿真参数的确定 | 第40-41页 |
| ·对比仿真 | 第41-50页 |
| ·正常工作仿真 | 第41-44页 |
| ·无滤波器仿真 | 第44-46页 |
| ·有滤波器不修正历史数据的仿真 | 第46-48页 |
| ·有滤波器修正历史数据的仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 中心差分Kalman滤波器的设计 | 第51-68页 |
| ·Kalman滤波技术的选择 | 第51-52页 |
| ·中心差分Kalman滤波器的设计 | 第52-58页 |
| ·中心差分Kalman滤波算法 | 第52-57页 |
| ·中心差分Kalman滤波器的设计 | 第57-58页 |
| ·对比仿真 | 第58-67页 |
| ·正常工作仿真 | 第58-61页 |
| ·无滤波器仿真 | 第61-63页 |
| ·有滤波器不修正历史数据的仿真 | 第63-65页 |
| ·有滤波器修正历史数据的仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
