| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1.绪论 | 第10-15页 |
| ·论文选题背景及课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·基板玻璃搬运机器人的研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第11页 |
| ·未来发展趋势 | 第11-12页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的研究目标和研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究目标 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2.基板玻璃搬运机器人末端执行器的设计 | 第15-28页 |
| ·基板玻璃搬运机器人末端执行器的失效方式 | 第15页 |
| ·基板玻璃搬运机器人末端执行器的工作流程 | 第15-17页 |
| ·基板玻璃搬运机器人末端执行器的Solidworks建模 | 第17页 |
| ·真空吸盘的选型计算 | 第17-20页 |
| ·基板玻璃三维建模及静力学仿真分析 | 第20-26页 |
| ·基于 Solidworks 的基板玻璃三维建模 | 第20页 |
| ·基于 Solidworks Simulation 基板玻璃的静力学分析 | 第20-26页 |
| ·基板玻璃搬运机器人末端执行器的优化设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3.基板玻璃搬运机器人的运动学分析 | 第28-50页 |
| ·基板搬运机器人位姿的描述 | 第28-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-32页 |
| ·平移坐标变换和旋转齐次坐标变换 | 第32-34页 |
| ·齐次变换 | 第32-33页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第33-34页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第34页 |
| ·基板玻璃搬运机器人运动学 | 第34-40页 |
| ·基板玻璃搬运机器人连杆参数和连杆坐标系 | 第34-36页 |
| ·基板玻璃搬运机器人正向运动学分析 | 第36-40页 |
| ·基板玻璃搬运机器人反向运动学分析 | 第40-44页 |
| ·求解θ_1 | 第40-41页 |
| ·求解θ_2 | 第41-42页 |
| ·求解θ_3 | 第42页 |
| ·求解θ_4 | 第42-43页 |
| ·求解θ_5 | 第43页 |
| ·求解θ_6 | 第43-44页 |
| ·基板玻璃搬运机器人速度雅克比矩阵 | 第44-47页 |
| ·基板玻璃搬运机器人的奇异位形分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4.基板玻璃搬运机器人轨迹规划 | 第50-59页 |
| ·遗传算法 | 第50-53页 |
| ·遗传算法概述 | 第50页 |
| ·遗传算法的基本步骤 | 第50-51页 |
| ·遗传算法运算流程 | 第51-53页 |
| ·B样条曲线空间轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·三次均匀 B 样条函数基本性质 | 第53页 |
| ·三次 B 样条曲线轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·基板玻璃搬运机器人最优轨迹规划数学模型 | 第56页 |
| ·基板玻璃搬运机器人最优时间轨迹规划数学模型 | 第56页 |
| ·基板玻璃搬运机器人最小抖动数学模型 | 第56页 |
| ·基于多目标遗传算法搬运机器人最优轨迹规划 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5.基板玻璃搬运机器人的仿真分析 | 第59-66页 |
| ·Matlab Robotics Tool介绍 | 第59页 |
| ·基于Matlab Robotics Tool创建机器人对象 | 第59-60页 |
| ·基板玻璃搬运机器人的运动学仿真分析 | 第60-61页 |
| ·正运动学仿真分析 | 第60-61页 |
| ·逆运动学仿真分析 | 第61页 |
| ·基于多目标遗传算法的机器人最优轨迹规划仿真分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6.总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
