三次元送料机械手的设计与轨迹的规划和优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·选题的依据及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·机械手的发展状况 | 第11-13页 |
| ·送料机械手发展状况 | 第13-15页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外发展趋势以及面临的问题 | 第17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 三次元送料机械手机构设计 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·工作对象、任务及要求 | 第19-21页 |
| ·机械手总体结构设计 | 第21-26页 |
| ·机械手技术指标 | 第21页 |
| ·结构设计 | 第21-25页 |
| ·整机执行方案图 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机械手重要部件选型计算 | 第27-44页 |
| ·滚珠丝杠选型 | 第27-30页 |
| ·实现运动同步带的选型计算 | 第30-32页 |
| ·直线滑轨、导向光轴以及直线轴承选型计算 | 第32-33页 |
| ·伺服驱动系统选型计算 | 第33-39页 |
| ·实现夹张运动的伺服电机选型计算 | 第33-35页 |
| ·实现提降运动的伺服电机选型计算 | 第35-37页 |
| ·实现移复运动的伺服电机选型计算 | 第37-39页 |
| ·强度及模态分析 | 第39-43页 |
| ·样机工作的固有频率计算 | 第39页 |
| ·移送手臂的分析 | 第39-42页 |
| ·移送手臂的强度分析 | 第39-40页 |
| ·移送手臂的模态分析 | 第40-42页 |
| ·整体框架的分析 | 第42-43页 |
| ·整体框架的强度分析 | 第42页 |
| ·整体框架的模态分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 干涉曲线设计 | 第44-49页 |
| ·干涉曲线原理 | 第44页 |
| ·三次元送料周期图规划 | 第44-46页 |
| ·机械手干涉曲线绘制 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 机械手运分析与轨迹规划算法研究 | 第49-81页 |
| ·机械手运动分析 | 第49-51页 |
| ·机械手动力学分析 | 第51-52页 |
| ·机械手轨迹规划 | 第52-64页 |
| ·轨迹规划的常见问题 | 第53页 |
| ·机器人轨迹控制过程 | 第53-54页 |
| ·机器人轨迹插值方法选取 | 第54-64页 |
| ·机械手 B 样条轨迹优化数学模型 | 第64-67页 |
| ·目标函数 | 第65页 |
| ·约束条件 | 第65-67页 |
| ·轨迹的遗传算法优化 | 第67-71页 |
| ·遗传算法优化原理 | 第67-68页 |
| ·多亲遗传算法 | 第68-71页 |
| ·基于 B 样条曲线的多亲遗传算法 | 第71-73页 |
| ·遗传算法的全局优化 | 第71-72页 |
| ·优化准备工作 | 第72-73页 |
| ·计算结果 | 第73-78页 |
| ·实验对比 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 6 机械手伺服控制系统 | 第81-87页 |
| ·控制系统 | 第81-82页 |
| ·TwinCat 控制实现 | 第82-85页 |
| ·NC HMI 人机界面 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 7 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·总结 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
