四自由度高速重载工业机器人动态特性的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·高速重载机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·高速重载机器人概述 | 第10-11页 |
| ·高速重载机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·高速重载机器人动态特性国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 刚柔耦合系统动力学建模方法及原理 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·建模的理论基础 | 第16-17页 |
| ·模型的建模方法 | 第17-19页 |
| ·非线性有限元法 | 第17-18页 |
| ·附加初始应力几何刚度法 | 第18页 |
| ·几何非线性法 | 第18页 |
| ·子结构法 | 第18页 |
| ·有限段法 | 第18-19页 |
| ·模型中浮动坐标系的选取 | 第19页 |
| ·局部附着坐标系 | 第19页 |
| ·中心惯性主轴坐标系 | 第19页 |
| ·平均轴系 | 第19页 |
| ·Bucken 轴系 | 第19页 |
| ·模型的离散机理 | 第19-20页 |
| ·假设模态法 | 第20页 |
| ·有限元法 | 第20页 |
| ·部件模态综合法 | 第20页 |
| ·动力学方程的建模方法 | 第20-22页 |
| ·Newton—Euler 方法 | 第21页 |
| ·Lagrange 方法 | 第21页 |
| ·Kane 方法 | 第21-22页 |
| ·虚功原理 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 高速重载机器人刚柔耦合动力学建模 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人系统理论模型的建立 | 第24-25页 |
| ·系统模型的简化 | 第25-26页 |
| ·刚柔耦合动力学建模 | 第26-33页 |
| ·刚性体子结构动力学建模 | 第26页 |
| ·柔性体子结构动力学建模 | 第26-29页 |
| ·假设模态法 | 第29-30页 |
| ·Lagrange 动力学方程 | 第30-33页 |
| ·整个系统动力学方程 | 第33-35页 |
| ·数值仿真分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 高速重载机器人刚柔耦合动力学仿真 | 第38-66页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·ADAMS 与 ANSYS 联合仿真概述 | 第38-42页 |
| ·ADAMS 软件介绍及其优势 | 第38-40页 |
| ·ANSYS 软件介绍及其优势 | 第40-41页 |
| ·ADAMS 与 ANSYS 联合仿真 | 第41-42页 |
| ·刚性体模型仿真及分析 | 第42-50页 |
| ·三维模型的建立 | 第42-43页 |
| ·刚性体运动学仿真 | 第43-45页 |
| ·刚性体动力学仿真 | 第45-49页 |
| ·高速重载对刚性体模型的影响 | 第49-50页 |
| ·刚柔耦合模型仿真及分析 | 第50-64页 |
| ·关键部件的柔性化 | 第50-56页 |
| ·刚柔耦合模型动力学仿真 | 第56-57页 |
| ·高速重载对刚柔耦合模型的影响 | 第57-58页 |
| ·关键部件的刚度分析 | 第58-60页 |
| ·关键部件的强度分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 高速重载机器人刚柔耦合动态特性分析 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·模态分析 | 第66-78页 |
| ·模态分析的理论基础 | 第66-67页 |
| ·模态分析的主要方法及步骤 | 第67-68页 |
| ·大臂的模态分析 | 第68-70页 |
| ·小臂的模态分析 | 第70-72页 |
| ·机器人整体系统的模态分析 | 第72-78页 |
| ·瞬态动力学分析 | 第78-84页 |
| ·主要分析方法及步骤 | 第78-79页 |
| ·模型的恢复及求解设置 | 第79页 |
| ·载荷文件的生成及求解 | 第79-81页 |
| ·瞬态分析结果 | 第81-82页 |
| ·柔性杆末端变形 | 第82-84页 |
| ·机器人系统振动分析 | 第84-86页 |
| ·ADAMS/Vibration 振动分析流程 | 第84-85页 |
| ·模型受迫振动仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
