双目立体视觉与惯导融合里程估计方法
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·惯导与双目立体视觉里程计的发展与现状 | 第12-17页 |
| ·惯导的发展与现状 | 第12-15页 |
| ·双目立体视觉里程计的发展与现状 | 第15-17页 |
| ·视觉与惯导融合综述 | 第17-20页 |
| ·本文的主要内容及创新 | 第20-21页 |
| 2 捷联式惯导定位理论 | 第21-31页 |
| ·坐标系 | 第21-23页 |
| ·旋转理论 | 第23-27页 |
| ·欧拉角 | 第23-25页 |
| ·旋转矩阵 | 第25页 |
| ·单位四元数 | 第25-27页 |
| ·位姿解算 | 第27-29页 |
| ·姿态航向解算 | 第27页 |
| ·位移速度解算 | 第27-28页 |
| ·加速度误差分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 3 双目立体视觉与惯导融合里程计关键技术 | 第31-51页 |
| ·双目立体视觉里程计 | 第31-38页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第31-35页 |
| ·视觉里程计 | 第35-38页 |
| ·传感器数据融合 | 第38-40页 |
| ·传感器数据融合理论 | 第39页 |
| ·线性卡尔曼滤波器 | 第39-40页 |
| ·视觉惯导融合 | 第40-49页 |
| ·融合里程计坐标系 | 第42页 |
| ·姿态滤波器 | 第42-44页 |
| ·姿态航向滤波器 | 第44-48页 |
| ·位移滤波器 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 融合算法分析 | 第51-63页 |
| ·卡尔曼滤波器的稳定性 | 第51-57页 |
| ·姿态滤波器的稳定性 | 第53-54页 |
| ·姿态航向滤波器的稳定性 | 第54-55页 |
| ·位移滤波器的稳定性 | 第55-57页 |
| ·滤波器设计原因及性能分析 | 第57-61页 |
| ·姿态航向滤波器 | 第57-59页 |
| ·位移滤波器 | 第59-60页 |
| ·滤波器总体性能分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 5 软硬件系统与实验 | 第63-73页 |
| ·软硬件系统 | 第63-65页 |
| ·硬件 | 第63-64页 |
| ·软件 | 第64-65页 |
| ·实验 | 第65-72页 |
| ·对比算法 | 第65-66页 |
| ·基于KITTI数据的实验 | 第66-68页 |
| ·基于自主开发系统采集数据的实验 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 作者简历 | 第85页 |
