基于QNX的七自由度机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·遥操作机器人研究现状分析 | 第13-15页 |
| ·几种典型的遥操作控制方式 | 第15页 |
| ·力反馈控制方法研究现状分析 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究的主要问题 | 第17-19页 |
| 第2章 七自由度机械臂控制算法研究 | 第19-33页 |
| ·机械臂运动学 | 第19-20页 |
| ·七自由度机械臂建模 | 第20-24页 |
| ·机械臂结构 | 第20页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第20-22页 |
| ·建立运动学模型 | 第22-24页 |
| ·冗余度机械臂逆运动学 | 第24-25页 |
| ·冗余度机械臂 | 第24页 |
| ·冗余度机械臂逆运动学 | 第24-25页 |
| ·七自由度机械臂逆解算法 | 第25-29页 |
| ·臂运动关节角 | 第26-28页 |
| ·腕运动关节角 | 第28-29页 |
| ·性能指标 | 第29页 |
| ·参数寻优 | 第29页 |
| ·机械臂逆解算法仿真实验 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械臂控制系统设计 | 第33-50页 |
| ·机械臂控制系统总体设计方案 | 第34-36页 |
| ·机械臂控制系统硬件设计 | 第36-42页 |
| ·机械臂控制系统硬件结构 | 第36页 |
| ·机械臂控制系统硬件设计 | 第36-42页 |
| ·控制系统通讯网络设计 | 第42-45页 |
| ·RS232 串口通讯 | 第42页 |
| ·CAN 总线通讯 | 第42-43页 |
| ·UDP 网络通讯 | 第43-45页 |
| ·手柄力反馈控制方案 | 第45-48页 |
| ·旋转电机控制方案 | 第45页 |
| ·直线电机控制方案 | 第45-46页 |
| ·手柄重力补偿 | 第46-48页 |
| ·遥操作控制系统实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机械臂控制系统软件设计 | 第50-75页 |
| ·QNX 系统简介 | 第50页 |
| ·QNX 开发环境 | 第50-52页 |
| ·机械臂控制系统软件总体设计方案 | 第52-53页 |
| ·PCI 总线驱动程序开发 | 第53-56页 |
| ·驱动程序开发流程 | 第54-55页 |
| ·中断服务程序 | 第55-56页 |
| ·控制系统通讯程序设计 | 第56-60页 |
| ·串口通讯程序设计 | 第56-57页 |
| ·CAN 总线通讯程序设计 | 第57-58页 |
| ·I/O 卡通讯程序设计 | 第58-59页 |
| ·AO 卡通讯程序设计 | 第59-60页 |
| ·UDP 网络通讯程序设计 | 第60页 |
| ·控制系统多线程程序设计 | 第60-72页 |
| ·QNX 下的多线程技术 | 第61-64页 |
| ·多线程程序的基本结构 | 第64-66页 |
| ·多线程程序结构设计 | 第66-67页 |
| ·多线程程序设计 | 第67-71页 |
| ·线程优先级和调度方式 | 第71-72页 |
| ·机械臂控制算法软件设计 | 第72-74页 |
| ·机械臂运动学逆解算法设计 | 第72-73页 |
| ·手柄力反馈控制算法设计 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 机械臂控制系统实验 | 第75-80页 |
| ·实验目的 | 第75页 |
| ·实验过程 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-94页 |
