基于人手肌肉驱动特征的假肢手电机驱动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·假肢手驱动应用情况 | 第9-12页 |
| ·假肢手驱动控制存在的问题 | 第12-13页 |
| ·假肢手仿生驱动控制策略 | 第13-16页 |
| ·肌肉驱动系统的特性 | 第13-15页 |
| ·假肢手抓握力控制策略 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 人手肌肉驱动特征及数学建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人手肌肉驱动系统的结构 | 第18-19页 |
| ·肌肉的集中参数建模 | 第19-25页 |
| ·经典Hill肌肉模型 | 第19-21页 |
| ·肌梭动态特性 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 人手肌肉驱动运动系统机制建模 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·牵张运动概念简介 | 第26-27页 |
| ·单关节牵张运动系统建模 | 第27-30页 |
| ·肌肉神经信号汇集模块 | 第27-28页 |
| ·关节动力学模块 | 第28-29页 |
| ·肌肉模块的整合 | 第29-30页 |
| ·系统仿真分析 | 第30-36页 |
| ·自由运动空间驱动特性 | 第30-32页 |
| ·力接触空间驱动特性 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于肌肉驱动特性的假肢手控制策略 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于电机驱动的假肢手系统特征 | 第37-41页 |
| ·直流电机数学模型 | 第37-39页 |
| ·电机驱动的开环动态响应特性 | 第39-40页 |
| ·假肢手驱动系统的死区现象 | 第40页 |
| ·假肢手驱动系统的非线性摩擦模型 | 第40-41页 |
| ·假肢手驱动系统的控制策略研究 | 第41-45页 |
| ·肌肉驱动模型仿生跟踪控制策略 | 第41-42页 |
| ·PID控制器设计 | 第42-43页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第43-45页 |
| ·控制仿真分析 | 第45-52页 |
| ·电机性能控制 | 第46-47页 |
| ·仿生驱动PID跟踪控制 | 第47-51页 |
| ·仿生驱动模糊PID跟踪控制 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 假肢手电机驱动控制实验 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·控制系统实验平台搭建 | 第53-58页 |
| ·实验平台硬件组成 | 第54-57页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·假肢手驱动性能的实验研究 | 第58-65页 |
| ·实验目的 | 第58页 |
| ·实验方法 | 第58页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
