| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·海洋观测及海流测量的发展现状 | 第11-17页 |
| ·观测系统的发展现状 | 第11-13页 |
| ·测量方法及测量仪器的概况 | 第13-17页 |
| ·自适应调节控制方法的发展现状 | 第17-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 UUV 航海运动模型及海流干扰模型 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·UUV 系统框架 | 第20页 |
| ·坐标系及坐标系间的转换 | 第20-24页 |
| ·四种坐标系简介 | 第20-22页 |
| ·坐标系间的转换 | 第22-24页 |
| ·UUV 航海运动模型 | 第24-28页 |
| ·UUV 航海过程中的受力分析 | 第24-28页 |
| ·UUV 航海过程中的运动方程 | 第28页 |
| ·海流干扰模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 海流信息的获取与处理 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·仪器安装偏差角的辨识 | 第30-33页 |
| ·最小二乘法辨识原理 | 第30-31页 |
| ·ADCP 的安装偏差角 | 第31-33页 |
| ·获取海流信息 | 第33-39页 |
| ·相关参数的设定 | 第33-34页 |
| ·RDI 设置与数据转换 | 第34-35页 |
| ·WinRiver 数据采集与回放 | 第35-36页 |
| ·WinADCP 对测量数据的显示 | 第36-39页 |
| ·海流信息处理的流程设计 | 第39-40页 |
| ·海流数据的滤波处理 | 第40-44页 |
| ·无色变换技术 | 第40-42页 |
| ·改进无色 Kalman 滤波技术 | 第42-44页 |
| ·融合 UUV 位姿的海流信息 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 海流干扰下 UUV 的航路自适应调节方法 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·海流对 UUV 航行的影响分析 | 第49-51页 |
| ·海流干扰下 UUV 的航行控制 | 第51-52页 |
| ·海流干扰下 UUV 的航路自适应调节策略 | 第52-56页 |
| ·目标函数的制定 | 第52-54页 |
| ·调节策略综合评价函数 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 UUV 航路自适应调节方法的实现及仿真验证 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·海流干扰下 UUV 航路自适应调节方法的实现 | 第57-59页 |
| ·稳定流场环境下航路自适应调节方法的验证 | 第59-65页 |
| ·时变流场环境下航路自适应调节方法的验证 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |