微小型观探测UUV水下组合导航技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·导航系统 | 第11-12页 |
| ·导航的概念 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统 | 第12页 |
| ·微小型 UUV 研究现状 | 第12-15页 |
| ·UUV 国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·UUV 国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·组合导航系统的发展现状 | 第15-17页 |
| ·初始对准技术 | 第16页 |
| ·滤波技术 | 第16-17页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 微小型 UUV 导航系统设计 | 第19-30页 |
| ·总体设计思路 | 第19-21页 |
| ·组合导航位姿测量单元 | 第21-28页 |
| ·电子罗盘选型 | 第21-22页 |
| ·GPS 选型 | 第22-23页 |
| ·陀螺仪选型及误差模型 | 第23-25页 |
| ·加速度计选型及误差模型 | 第25页 |
| ·深度计选型 | 第25-26页 |
| ·多普勒测速仪选型及误差模型 | 第26-28页 |
| ·微小型 UUV 导航系统结构设计 | 第28页 |
| ·导航传感器组合方案设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 捷联惯导的算法研究 | 第30-45页 |
| ·UUV 组合导航坐标系与变换 | 第30-33页 |
| ·常用坐标系 | 第30-31页 |
| ·导航坐标系与 UUV 坐标系的转换 | 第31-33页 |
| ·导航坐标系与地球坐标系的转换 | 第33页 |
| ·捷联惯导基本原理及误差分析 | 第33-37页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第33-34页 |
| ·捷联惯导的位置误差 | 第34-35页 |
| ·捷联惯导的速度误差 | 第35-36页 |
| ·捷联惯导的姿态误差 | 第36-37页 |
| ·UUV 姿态更新算法 | 第37-41页 |
| ·欧拉角法 | 第37-38页 |
| ·方向余弦法 | 第38页 |
| ·四元数法 | 第38-41页 |
| ·UUV 姿态解算算法设计与验证 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 微小型 UUV 自主导航方法研究 | 第45-57页 |
| ·UUV 组合导航系统的滤波方法 | 第45-50页 |
| ·线性卡尔曼滤波器原理 | 第45-48页 |
| ·卡尔曼滤波器仿真验证 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波器实验验证 | 第49页 |
| ·SINS/DVL 组合导航卡尔曼滤波方法 | 第49-50页 |
| ·航位推算方法研究 | 第50-53页 |
| ·航位推算方法原理 | 第50-52页 |
| ·航位推算方法误差校正 | 第52-53页 |
| ·UUV 自主导航软件设计 | 第53-56页 |
| ·UUV 组合导航系统软件框架设计 | 第53-54页 |
| ·UUV 传感器数据采集模块设计 | 第54-55页 |
| ·UUV 航位推算模块设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 微小型 UUV 自主导航算法验证 | 第57-62页 |
| ·传感器静态试验 | 第57-60页 |
| ·陀螺仪输出 | 第57页 |
| ·加速度计输出 | 第57-58页 |
| ·地磁传感器输出 | 第58-59页 |
| ·深度计输出 | 第59-60页 |
| ·UUV 捷联惯导算法实验 | 第60页 |
| ·UUV 组合导航仿真实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
