多传感器融合列车测速定位技术的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文内容安排和主要工作 | 第13-15页 |
| 2 基于多传感器融合定位算法研究 | 第15-23页 |
| ·卡尔曼滤波算法概述 | 第16-20页 |
| ·常规卡尔曼滤波器 | 第16-18页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器 | 第18-20页 |
| ·联邦卡尔曼滤波方法研究 | 第20-22页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第20-21页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 融合定位子系统模型分析 | 第23-33页 |
| ·MEMS惯性器件 | 第23-28页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第23-25页 |
| ·MEMS加速度计 | 第25-28页 |
| ·简易惯性导航定位系统模型 | 第28-30页 |
| ·IMU导航定位解算算法 | 第29-30页 |
| ·惯性导航系统误差模型分析 | 第30页 |
| ·里程计误差模型分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 融合定位系统结构设计 | 第33-41页 |
| ·信息融合系统的设计原理 | 第33-34页 |
| ·系统结构设计 | 第34-35页 |
| ·融合系统数学模型建立 | 第35-38页 |
| ·子系统融合模型 | 第35-37页 |
| ·子滤波器设计 | 第37页 |
| ·主滤波器设计 | 第37-38页 |
| ·系统平台实现 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 5 系统硬件平台开发与设计 | 第41-57页 |
| ·系统硬件方案设计 | 第41-42页 |
| ·功能需求 | 第41页 |
| ·硬件系统结构 | 第41-42页 |
| ·STM32芯片开发 | 第42-45页 |
| ·SPI总线控制 | 第42-45页 |
| ·PWM控制 | 第45页 |
| ·系统硬件电路原理图设计 | 第45-54页 |
| ·系统电源模块 | 第45-47页 |
| ·模型驱动模块 | 第47-48页 |
| ·陀螺仪采集模块 | 第48-49页 |
| ·加速度计采集模块 | 第49-51页 |
| ·里程计采集模块 | 第51-52页 |
| ·信标采集模块 | 第52-53页 |
| ·数据传输模块 | 第53-54页 |
| ·数据显示模块 | 第54页 |
| ·系统硬件实物图 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 6 系统软件设计与验证 | 第57-77页 |
| ·软件总体架构 | 第57页 |
| ·软件模块设计 | 第57-68页 |
| ·信息处理模块 | 第57-62页 |
| ·信息融合模块 | 第62-63页 |
| ·信息传输模块 | 第63-68页 |
| ·系统验证 | 第68-75页 |
| ·系统运行环境 | 第68-69页 |
| ·信息处理模块验证 | 第69-70页 |
| ·信息融合模块验证 | 第70-74页 |
| ·验证结果 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 7 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录 A | 第81-83页 |
| 附录 B | 第83-85页 |
| 图索引 | 第85-87页 |
| 表索引 | 第87-89页 |
| 作者简历 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
