基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外概况 | 第11-13页 |
| ·国内概况 | 第13-16页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第19-30页 |
| ·六轴工业机器人结构与控制 | 第19-21页 |
| ·控制系统方案选择 | 第21-29页 |
| ·总线选择及 EtherCAT 简介 | 第23-27页 |
| ·数控平台选择及 LinuxCNC 简介 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 硬件设计与实现 | 第30-53页 |
| ·运动控制板卡硬件设计与实现 | 第30-47页 |
| ·EtherCAT 接口电路设计 | 第30-38页 |
| ·ARM 控制电路设计 | 第38-41页 |
| ·伺服接口电路设计 | 第41-46页 |
| ·电源电路设计 | 第46-47页 |
| ·扩展 IO 硬件设计与实现 | 第47-52页 |
| ·CAN 通信电路设计 | 第48-49页 |
| ·MCU 电路设计 | 第49-50页 |
| ·IO 接口电路设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 软件设计与实现 | 第53-68页 |
| ·PC 机软件设计 | 第53-61页 |
| ·EtherCAT 主站设计 | 第54-56页 |
| ·HAL component 模块设计 | 第56-61页 |
| ·运动控制板卡设计 | 第61-67页 |
| ·ARM 程序设计 | 第61-63页 |
| ·FPGA 程序设计 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第68-75页 |
| ·测试平台构建 | 第68页 |
| ·实验测试及结果分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75页 |
| 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
