基于ARM的仿生爬行机器人系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·本文主要内容和章节安排 | 第10-12页 |
| ·主要内容 | 第10页 |
| ·章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 仿生爬行机器人系统架构 | 第12-14页 |
| ·仿生爬行机器人系统架构概述 | 第12页 |
| ·仿生爬行机器人系统肢体部分概述 | 第12-13页 |
| ·仿生爬行机器人系统嵌入式硬件部分概述 | 第13页 |
| ·仿生爬行机器人系统嵌入式软件部分概述 | 第13-14页 |
| 第三章 仿生爬行机器人系统肢体部分 | 第14-18页 |
| ·PVC肢体版 | 第14-15页 |
| ·铝合金肢体版 | 第15-16页 |
| ·PVC肢体与铝合金肢体对比及总结 | 第16-18页 |
| 第四章 仿生爬行机器人系统嵌入式硬件部分 | 第18-39页 |
| ·主控芯片及电路设计 | 第18-24页 |
| ·主控芯片简介 | 第18-19页 |
| ·电源设计 | 第19-22页 |
| ·部分电路图 | 第22-24页 |
| ·仿生爬行机器人系统舵机控制部分 | 第24-28页 |
| ·无线通信模块 | 第28-30页 |
| ·语音控制模块 | 第30-33页 |
| ·芯片简介 | 第31页 |
| ·部分电路图 | 第31-33页 |
| ·传感器模块部分 | 第33-39页 |
| ·火焰传感器 | 第33-34页 |
| ·光线传感器 | 第34-35页 |
| ·人体红外热释电传感器 | 第35-36页 |
| ·超声波传感器 | 第36-39页 |
| 第五章 仿生爬行机器人系统嵌入式软件部分 | 第39-59页 |
| ·下位机程序设计 | 第39-50页 |
| ·主控芯片程序 | 第40-43页 |
| ·舵机控制程序 | 第43-45页 |
| ·无线通信模块及PC上位机接口程序 | 第45-46页 |
| ·语音控制模块程序 | 第46-50页 |
| ·传感器模块程序 | 第50页 |
| ·PC上位机设计 | 第50-53页 |
| ·界面部分 | 第50-52页 |
| ·通信部分 | 第52-53页 |
| ·安卓系统上位机设计 | 第53-59页 |
| ·界面部分 | 第53-56页 |
| ·通信部分 | 第56-59页 |
| 第六章 仿生爬行机器人系统控制及步态 | 第59-63页 |
| ·PC上位机控制 | 第59页 |
| ·安卓上位机控制 | 第59页 |
| ·步态设计 | 第59-63页 |
| ·步态理论 | 第59-61页 |
| ·系统步态设计 | 第61-62页 |
| ·系统步态实现 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 本系统获得的奖项 | 第68页 |
