仿真服务机器人任务规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器人大赛概述 | 第11-12页 |
| ·本文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 服务机器人仿真系统介绍 | 第13-22页 |
| ·仿真系统概述 | 第13页 |
| ·仿真系统模型 | 第13-21页 |
| ·场景描述 | 第13-15页 |
| ·原子动作 | 第15-17页 |
| ·任务描述 | 第17-20页 |
| ·规划结果评价标准 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于回答集编程的任务规划 | 第22-37页 |
| ·逻辑编程 | 第23-27页 |
| ·一阶逻辑和一阶语言 | 第23-25页 |
| ·Herbrand理论 | 第25-27页 |
| ·非单调推理 | 第27-29页 |
| ·ASP的语法和语义简介 | 第29-30页 |
| ·任务规划的ASP设计 | 第30-35页 |
| ·规划前的准备工作 | 第31页 |
| ·ASP求解器的选择 | 第31-32页 |
| ·任务规划的ASP规则设计 | 第32-35页 |
| ·测试结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于策略的任务规划 | 第37-48页 |
| ·策略规划的背景 | 第37页 |
| ·策略设计 | 第37-45页 |
| ·总体策略 | 第38页 |
| ·状态空间划分 | 第38-39页 |
| ·具体策略 | 第39-45页 |
| ·规划主要过程 | 第45-46页 |
| ·测试结果 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 基于迭代A~*算法的任务规划 | 第48-58页 |
| ·A~*算法 | 第48-51页 |
| ·迭代A~*算法 | 第51-52页 |
| ·估值函数的设计 | 第52-56页 |
| ·测试结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A 图索引 | 第62页 |
| 附录B 表索引 | 第62-64页 |
| Appendix A Figure Index | 第64页 |
| Appendix B Table Index | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第67页 |
