基于光学导航和力交互的手术机器人人机协同控制方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·本文研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| ·手术机器人及其力控制策略的发展概述 | 第11-19页 |
| ·自动式和随动式手术机器人系统 | 第11-14页 |
| ·主从式手术机器人系统 | 第14-16页 |
| ·基于力反馈的运动控制策略研究进展 | 第16-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 手术机器人系统平台介绍 | 第21-27页 |
| ·医用导航仪系统 | 第21-23页 |
| ·7 自由度机器人系统 | 第23-25页 |
| ·力反馈系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 手术机器人系统的运动学基础 | 第27-41页 |
| ·7 自由度机器人的运动正反解算法 | 第27-31页 |
| ·机械臂的运动学正解 | 第27-29页 |
| ·机械臂的运动学反解 | 第29-31页 |
| ·系统坐标转换及坐标标定 | 第31-34页 |
| ·7 自由度机器人系统坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·坐标标定方法 | 第32-34页 |
| ·系统误差及精度优化 | 第34-40页 |
| ·手术机器人系统及其精度 | 第34页 |
| ·手术机器人系统的误差原理 | 第34-36页 |
| ·手术机器人系统的误差分析 | 第36-39页 |
| ·系统误差的补偿方法 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于力反馈和模糊控制的运动控制算法 | 第41-59页 |
| ·基于力反馈的力-速度控制算法 | 第41-46页 |
| ·基于力反馈的运动控制方法 | 第41-42页 |
| ·执行器末端接触力的分析 | 第42-44页 |
| ·力-速度控制策略的实现 | 第44-46页 |
| ·基于力-速度控制算法的模糊控制策略 | 第46-52页 |
| ·模糊控制策略简述 | 第46-48页 |
| ·模糊控制系统模型以及率属度函数 | 第48-49页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第49-52页 |
| ·控制算法的仿真和分析 | 第52-58页 |
| ·力-速度控制算法的仿真分析 | 第52-53页 |
| ·力-速度模糊控制算法的仿真分析 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 颅-颌面骨整复手术的人机协同控制实现 | 第59-72页 |
| ·机器人系统运动控制具体实现方式 | 第59-65页 |
| ·基于导航仪术前规划的自动控制方法 | 第59-61页 |
| ·基于力反馈的遥操作控制方式 | 第61-63页 |
| ·协同操作模式的控制策略 | 第63-65页 |
| ·颅-颌面截骨手术的过程规划 | 第65-67页 |
| ·网络通讯的设计和实现 | 第67-68页 |
| ·上位机控制系统软件的设计 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 切割试验及数据分析 | 第72-78页 |
| ·实验平台简介 | 第72-74页 |
| ·力切割实验 | 第74-77页 |
| ·自动控制方式的切割实验 | 第74-75页 |
| ·遥操作方式的切割实验 | 第75页 |
| ·协同操作模式的切割实验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结 | 第78-80页 |
| ·主要工作总结 | 第78-79页 |
| ·问题和展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-86页 |
