基于CANopen协议的交流伺服驱动器从站研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第13页 |
| ·交流伺服技术 | 第13-14页 |
| ·现场总线技术 | 第14-17页 |
| ·现场总线概述 | 第14-15页 |
| ·主流现场总线介绍 | 第15-16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究工作和内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 CANopen 现场总线技术研究 | 第18-34页 |
| ·CAN 总线协议概述 | 第18-21页 |
| ·CAN 总线概述 | 第18页 |
| ·CAN 总线数据帧格式 | 第18-19页 |
| ·CAN 总线仲裁机制 | 第19-20页 |
| ·CAN 总线设备组网 | 第20-21页 |
| ·CANopen 现场总线技术 | 第21-24页 |
| ·CANopen 协议结构 | 第21-22页 |
| ·层和设备以及通信模型 | 第22-24页 |
| ·CANopen 通信子协议 | 第24-32页 |
| ·对象字典 | 第24-25页 |
| ·通信和预定义连接集 | 第25-27页 |
| ·SDO | 第27-28页 |
| ·PDO | 第28-29页 |
| ·网络管理服务 | 第29-31页 |
| ·特殊功能对象 | 第31-32页 |
| ·CANopen 设备子协议 | 第32-33页 |
| ·设备控制 | 第32-33页 |
| ·运行模式 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 交流伺服驱动器从站的硬件设计 | 第34-45页 |
| ·硬件总体设计 | 第34-35页 |
| ·DSP 最小系统设计 | 第35-39页 |
| ·电源复位电路 | 第35-37页 |
| ·仿真接口电路 | 第37页 |
| ·RAM 扩展电路 | 第37-38页 |
| ·CAN 驱动电路 | 第38-39页 |
| ·外围接口电路设计 | 第39-44页 |
| ·PWM 驱动电路 | 第39-41页 |
| ·电流检测电路 | 第41-42页 |
| ·编码器接口电路 | 第42-43页 |
| ·故障信号处理电路 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 交流伺服驱动器从站的软件设计 | 第45-65页 |
| ·软件结构总体设计 | 第45-46页 |
| ·CANopen 从站协议栈的设计 | 第46-56页 |
| ·对象字典的构建和访问 | 第46-47页 |
| ·CANopen 通信初始化 | 第47-50页 |
| ·CANopen 通信循环处理程序 | 第50-54页 |
| ·过程数据的处理 | 第54-55页 |
| ·报文的收发 | 第55-56页 |
| ·伺服模块的软件设计 | 第56-64页 |
| ·定时器 T1 下溢中断 | 第57-59页 |
| ·电机初始位置检测 | 第59-60页 |
| ·电流采样信号的处理 | 第60页 |
| ·位置和速度的计算 | 第60-62页 |
| ·数字调节器的设计 | 第62-63页 |
| ·SVPWM 的生成 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 从站的运行及测试 | 第65-71页 |
| ·测试平台的搭建 | 第65-66页 |
| ·CANopen 通信测试 | 第66-68页 |
| ·伺服功能测试 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
