一种桨驱动游动介入机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究现状 | 第16-21页 |
| ·新材料驱动游动机器人 | 第16-18页 |
| ·外部磁场驱动游动机器人 | 第18-19页 |
| ·仿生型游动机器人 | 第19-21页 |
| ·其它类型游动机器人 | 第21页 |
| ·介入诊疗机器人面临的问题 | 第21-23页 |
| ·本文的工作与内容 | 第23-25页 |
| ·本文的主要工作 | 第23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 游动机器人总体设计 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·游动机器人总体设计要求 | 第25页 |
| ·游动机器人关键部位设计 | 第25-32页 |
| ·游动机器人机体设计 | 第26-29页 |
| ·密封设计 | 第29-32页 |
| ·游动机器人推进器设计 | 第32-34页 |
| ·推进器设计及分析 | 第32-33页 |
| ·安全设计 | 第33-34页 |
| ·游动机器人整体设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 游动机器人运动方程及自由度实现 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·游动机器人空间运动方程 | 第36-42页 |
| ·速度向量与两坐标的关系 | 第36-39页 |
| ·旋转矩阵与变换矩阵 | 第39-41页 |
| ·游动机器人空间一般运动方程 | 第41-42页 |
| ·游动机器人推进方案 | 第42-43页 |
| ·游动机器人自由度的实现 | 第43-46页 |
| ·游动机器人的进退与横倾 | 第44页 |
| ·游动机器人的转艏与纵倾 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 游动机器人 FLUENT 仿真与分析 | 第47-68页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·FLUENT 简介 | 第47-48页 |
| ·仿真模型 | 第48-49页 |
| ·血管与血液特性 | 第48-49页 |
| ·血管与游动机器人的几何模型 | 第49页 |
| ·阻力影响因素分析 | 第49-54页 |
| ·粘性阻力与表面积的关系 | 第50-51页 |
| ·阻力与动力粘度系数的关系 | 第51-52页 |
| ·阻力与机体外形的关系 | 第52-53页 |
| ·阻力与管道直径的关系 | 第53-54页 |
| ·推进力影响因素分析 | 第54-59页 |
| ·直桨仿真与分析 | 第54-55页 |
| ·螺旋桨仿真与分析 | 第55页 |
| ·推进力与螺旋桨直径的关系 | 第55-56页 |
| ·推进力与两螺旋桨间距离的关系 | 第56-57页 |
| ·推进力与螺旋桨距机体距离的关系 | 第57-59页 |
| ·仿真数据分析 | 第59-67页 |
| ·游动机器人前进时仿真数据分析 | 第59-61页 |
| ·游动机器人横倾时仿真数据分析 | 第61-64页 |
| ·游动机器人转艏时仿真数据分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 游动机器人控制与应用系统 | 第68-79页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·游动机器人控制原理 | 第68-73页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第69-71页 |
| ·控制系统功能实现 | 第71-73页 |
| ·介入诊疗环境下图像采集及无线传输系统 | 第73-78页 |
| ·图像采集及无线传输系统硬件设计 | 第74-75页 |
| ·图像采集及无线传输功能实现 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·主要工作及总结 | 第79-80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第85页 |
