机器鱼运动形态与比赛项目策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人系统 | 第10-15页 |
| ·机器人系统的发展 | 第10-11页 |
| ·典型的机器人系统 | 第11-15页 |
| ·机器鱼系统发展的意义 | 第15页 |
| ·机器鱼仿真系统发展的意义 | 第15-16页 |
| ·机器鱼比赛情况简介 | 第16-18页 |
| ·本文研究工作的意义 | 第18页 |
| ·科研意义 | 第18页 |
| ·教育意义 | 第18页 |
| ·本论文的组织思路 | 第18-20页 |
| 第二章 URWPGSim2D 仿真系统 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·开发环境 | 第20-22页 |
| ·硬件环境 | 第20-21页 |
| ·软件环境 | 第21页 |
| ·搭建标准开发环境 | 第21-22页 |
| ·平台结构 | 第22-29页 |
| ·平台整体结构 | 第22-24页 |
| ·系统底层结构概述 | 第24-25页 |
| ·系统比赛控制部分概述 | 第25-27页 |
| ·人机交互概述 | 第27-29页 |
| ·平台界面及操作 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器鱼运动形态设计与实现 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·鱼体波理论 | 第31-32页 |
| ·仿真系统连杆式结构机器鱼运动形态的设计 | 第32-35页 |
| ·杆系机器鱼结构 | 第32-34页 |
| ·杆系结构机器鱼的尾部关节偏转 | 第34-35页 |
| ·仿真系统连杆式结构机器鱼运动形态的实现 | 第35-38页 |
| ·仿真系统中鱼体尾部关节的外形设计 | 第35-37页 |
| ·仿真系统中鱼体尾部关节摆动的实时绘制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 十二米带球接力比赛项目的设计与实现 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·平台标准比赛设置 | 第39-41页 |
| ·仿真场地设置 | 第39-40页 |
| ·仿真机器鱼设置 | 第40-41页 |
| ·仿真水球设置 | 第41页 |
| ·仿真机器鱼队伍设置 | 第41页 |
| ·仿真比赛计时设置 | 第41页 |
| ·仿真比赛计分设置 | 第41页 |
| ·十二米带球接力比赛项目设计 | 第41-43页 |
| ·比赛场地设计 | 第42页 |
| ·比赛内容设计 | 第42页 |
| ·比赛过程设计 | 第42页 |
| ·比赛规则设计 | 第42-43页 |
| ·比赛时间设计 | 第43页 |
| ·记分规则设计 | 第43页 |
| ·十二米带球接力比赛项目实现 | 第43-47页 |
| ·十二米带球接力比赛项目实现效果 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 比赛策略基本模块设计与实现 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·位姿到点模块的设计与实现 | 第48-49页 |
| ·设计算法一 | 第48-49页 |
| ·设计算法二 | 第49页 |
| ·两种不同设计思想的结论 | 第49页 |
| ·位姿到位姿模块 | 第49-53页 |
| ·位姿到位姿模块的设计 | 第50-51页 |
| ·位姿到位姿模块的实现 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-65页 |
| 附录 1 实时绘制鱼体尾部运动形态的程序模块 | 第58-60页 |
| 附录 2 POSE2POSE 程序模块 | 第60-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 发表论文情况 | 第65页 |
| 参加的科研项目以及获奖情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
