机器鱼位姿控制与协作顶球研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-6页
部分符号说明	第6-7页
目录	第7-10页
第一章 绪论	第10-17页
·引言	第10页
·机器鱼位姿控制及协作控制特点	第10-13页
·机器鱼协作与协调的关系	第11页
·机器鱼协作控制系统的特点	第11-12页
·机器鱼位姿控制与协作研究的意义	第12-13页
·位姿控制与协作控制国内外研究状况	第13-14页
·位姿控制国内外研究状况	第13页
·协作控制国内外研究状况	第13-14页
·机器鱼位姿控制与协作研究的理论与方法	第14-15页
·选题背景及论文的主要内容	第15-17页
第二章 机器鱼及其协作控制平台简介	第17-28页
·机器鱼及其控制理论	第17-19页
·机器鱼的推进理论	第17-18页
·机器鱼的物理结构	第18-19页
·小平台简介	第19-22页
·小平台基本控制	第19页
·小平台高级控制	第19-20页
·小平台关节调直	第20-21页
·小平台参数设置	第21页
·小平台模式设置	第21-22页
·机器鱼协作控制平台硬软件简介	第22-24页
·机器鱼协作控制平台的特点	第22页
·机器鱼协作控制平台的硬件简介	第22-23页
·机器鱼协作控制平台的软件简介	第23-24页
·机器鱼协作控制平台的界面简介	第24-27页
·机器鱼协作控制平台的简介	第24页
·原始图像	第24-25页
·图像参数设置	第25页
·图像预处理	第25-26页
·图像识别	第26-27页
·通信参数设置	第27页
·本章小结	第27-28页
第三章 机器鱼轨迹生成法的位姿控制研究	第28-37页
·引言	第28页
·基于行为机制的机器鱼位姿控制稳定性分析	第28-30页
·基于行为机制的机器鱼位姿控制数学模型	第28-29页
·Lyapunov 函数的建立与稳定性分析	第29-30页
·机器鱼轨迹生成法位姿控制研究	第30-36页
·机器鱼游动轨迹二维坐标系	第30-31页
·圆心坐标	第31页
·两圆公切线的切点坐标与长度	第31-33页
·机器鱼游动的轨迹	第33-35页
·机器鱼出发向右转或到达目标位姿前向左转	第34页
·机器鱼出发向左转或到达目标位姿前向右转	第34页
·机器鱼游动轨迹弧长	第34-35页
·实验分析	第35-36页
·本章小结	第36-37页
第四章 模糊滑模控制方法在机器鱼位姿控制上的研究	第37-46页
·引言	第37页
·机器鱼点对点的模糊逻辑控制	第37-39页
·机器鱼位姿的滑模控制	第39-41页
·计算滑动曲线	第39-40页
·计算实时坐标信息	第40-41页
·机器鱼处在Ⅰ区域	第40页
·机器鱼处在Ⅱ区域	第40-41页
·机器鱼处在Ⅲ区域	第41页
·滑模控制算法	第41页
·实验分析	第41-44页
·实验输出图像与误差分析	第41-44页
·本章小结	第44-46页
第五章 动态角色的机器鱼协作顶球研究	第46-57页
·引言	第46页
·机器鱼游动的几何描述	第46-47页
·行为机制的机器鱼控制	第47-48页
·协作任务规划	第48-49页
·角色分配规划层	第48-49页
·任务规划层、协调控制层及行为决策层的规划	第49页
·算法流程	第49-51页
·实验分析	第51-56页
·无对抗的两条机器鱼协作顶球	第51-53页
·无对抗的两条机器鱼协作顶球进攻实验	第52页
·无对抗的两条机器鱼协作顶球防守实验	第52-53页
·对抗的两条机器鱼协作顶球	第53-56页
·对抗的两条机器鱼协作顶球进攻实验	第54-55页
·对抗的两条机器鱼协作顶球防守实验	第55-56页
·本章小结	第56-57页
第六章 总结与展望	第57-59页
·全文总结	第57页
·工作展望	第57-59页
参考文献	第59-62页
发表论文和参加科研情况说明	第62-64页
致谢	第64页