两轮自平衡机器人自适应控制算法的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-13页
·课题背景	第8页
·国内外发展现状	第8-10页
·国外发展现状	第8-10页
·国内发展现状	第10页
·几种典型两轮自平衡机器人控制算法比较	第10-12页
·本文主要研究内容	第12-13页
第2章 基于拉格朗日方程的系统动力学建模	第13-32页
·引言	第13页
·系统数学建模	第13-21页
·车轮的动能模型	第14-16页
·车体的动能模型	第16-19页
·机器人的总动能模型	第19-21页
·基于拉格朗日方程的机器人动力学建模	第21-31页
·本章小结	第31-32页
第3章 基于模型参考自适应算法的控制器设计	第32-50页
·引言	第32页
·模型参考自适应控制原理	第32-35页
·模型参考自适应控制系统结构	第32-33页
·Diophantine 方程	第33-35页
·基于最小二乘法的系统参数辨识	第35-39页
·最小二乘法参数辨识原理	第35-36页
·系统参数辨识	第36-39页
·自适应控制器设计	第39-46页
·自适应控制器设计原理	第40-43页
·两轮自平衡机器人自适应控制器设计	第43-46页
·仿真验证	第46-49页
·本章小结	第49-50页
第4章 系统实验研究	第50-56页
·引言	第50页
·实验系统配置	第50-51页
·系统实验研究	第51-55页
·平衡控制实验	第51-53页
·抗干扰性实验	第53-54页
·速度跟踪实验	第54-55页
·本章小结	第55-56页
结论	第56-57页
参考文献	第57-62页
致谢	第62页