轮式越野机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·轮式越野机器人研究概况 | 第9-12页 |
| ·轮式越野机器人的研究发展现状 | 第9-11页 |
| ·轮式越野机器人本体结构研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人控制系统研究概况 | 第12-15页 |
| ·移动机器人导航与定位研究概况 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 轮式越野机器人控制系统硬件设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·轮式越野机器人本体结构概述 | 第19-20页 |
| ·控制系统总体方案 | 第20-21页 |
| ·微处理器模块设计 | 第21-22页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第22-24页 |
| ·惯性测量单元设计 | 第24-31页 |
| ·MEMS 加速度计、陀螺仪选型 | 第24-27页 |
| ·IMU 低通滤波器设计 | 第27-30页 |
| ·惯性测量单元ADC 设计 | 第30-31页 |
| ·IMU 结构设计 | 第31页 |
| ·无线通讯接口设计 | 第31-33页 |
| ·电源模块设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 轮式越野机器人控制系统软件设计 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·控制系统软件结构分析 | 第35-37页 |
| ·惯性测量单元SPI 通讯模块 | 第37-38页 |
| ·惯性测量单元数据处理模块 | 第38-44页 |
| ·传感器数据采集 | 第38-40页 |
| ·传感器数据标定 | 第40-41页 |
| ·传感器数据数字滤波 | 第41-43页 |
| ·传感器数据数字积分 | 第43-44页 |
| ·惯性测量单元位姿换算 | 第44-45页 |
| ·电机的伺服控制算法 | 第45-47页 |
| ·无线通讯协议 | 第47-48页 |
| ·远程遥控端视频图像采集模块 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 轮式越野机器人运动实验及分析 | 第50-61页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·实验系统构建 | 第50-52页 |
| ·机器人运动实验分析 | 第52-55页 |
| ·直线及转向运动实验 | 第52-53页 |
| ·爬坡运动实验 | 第53-54页 |
| ·凹凸地面行走实验 | 第54-55页 |
| ·惯性测量单元数据采集分析 | 第55-60页 |
| ·传感器的时漂特性测定 | 第55-56页 |
| ·传感器数据采集分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
