| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 引言 | 第10-11页 |
| 1．2 本课题国内外研究发展的现状 | 第11-14页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 潜艇空间运动机动的操纵性 | 第16-45页 |
| 2．1 操纵性的基本概念 | 第16页 |
| 2．2 潜艇的坐标系 | 第16-18页 |
| 2．3 潜艇无限水深状态下的运动模型及其仿真 | 第18-29页 |
| 2．3．1 潜艇空间运动原始模型 | 第18-22页 |
| 2．3．2 潜艇空间运动仿真模型 | 第22-25页 |
| 2．3．3 计算机仿真 | 第25-28页 |
| 2．3．4 潜艇空间运动的设计模型 | 第28-29页 |
| 2．4 近水面状态下的操纵性 | 第29-44页 |
| 2．4．1 概述 | 第29-30页 |
| 2．4．2 潜艇近水面的运动方程 | 第30-31页 |
| 2．4．3 一阶波浪力及力矩 | 第31-34页 |
| 2．4．4 二阶平均波浪力及力矩 | 第34-39页 |
| 2．4．5 潜艇近水面机动的计算机仿真 | 第39-44页 |
| 2．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 潜艇变结构控制的研究 | 第45-59页 |
| 3．1 变结构控制的发展概况 | 第45-46页 |
| 3．2 潜艇的变结构控制 | 第46-55页 |
| 3．2．1 变结构控制的基本概念 | 第47-50页 |
| 3．2．2 潜艇偏航变结构控制器的设计 | 第50-51页 |
| 3．2．3 潜艇近水面深度控制器的设计 | 第51-55页 |
| 3．3 潜艇近水面变结构控制仿真研究 | 第55-58页 |
| 3．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 带有自适应神经元的潜艇变结构控制器的研究 | 第59-74页 |
| 4．1 引言 | 第59-60页 |
| 4．2 单神经元的模型及学习规则 | 第60-62页 |
| 4．3 神经元变结构控制的研究 | 第62-67页 |
| 4．3．1 自适应双神经元算法 | 第63-64页 |
| 4．3．2 仿真研究 | 第64-67页 |
| 4．4 自适应双神经元PSD智能算法 | 第67-73页 |
| 4．4．1 自适应双神经元PSD智能算法 | 第67-69页 |
| 4．4．2 仿真研究 | 第69-73页 |
| 4．5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 潜艇水舱的神经元模糊控制研究 | 第74-91页 |
| 5．1 引言 | 第74-77页 |
| 5．1．1 模糊逻辑简介 | 第74-75页 |
| 5．1．2 选择隶属函数的原则 | 第75-76页 |
| 5．1．3 模糊判决 | 第76-77页 |
| 5．2 水舱模糊控制器的设计 | 第77-83页 |
| 5．2．1 模糊控制器的常规设计方法 | 第77页 |
| 5．2．2 水舱模糊控制器的设计 | 第77-81页 |
| 5．2．3 仿真研究 | 第81-83页 |
| 5．3 水舱模糊控制规则的调整 | 第83-85页 |
| 5．4 水舱的自适应神经元模糊控制器的研究 | 第85-87页 |
| 5．5 仿真研究 | 第87-90页 |
| 5．6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 模糊滑模控制方法在潜艇联合操纵系统中的应用 | 第91-102页 |
| 6．1 引言 | 第91页 |
| 6．2 模糊滑模控制与双基因遗传算法 | 第91-96页 |
| 6．2．1 模糊滑模控制 | 第91-93页 |
| 6．2．2 双基因遗传算法 | 第93-96页 |
| 6．3 潜艇联合操纵控制系统设计 | 第96-98页 |
| 6．4 参数优化 | 第98-99页 |
| 6．5 仿真研究 | 第99-101页 |
| 6．6 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-112页 |