| 第1章 绪论 | 第1-22页 |
| 1．1 课题的研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1．2 国内外DSRV水下对接技术研究动态 | 第12-18页 |
| 1．3 双臂机器人的协调控制及并联机构建模的研究状况 | 第18-20页 |
| 1．3．1 双臂机器人的协调控制研究综述 | 第18-19页 |
| 1．3．2 并联机构建模的研究综述 | 第19-20页 |
| 1．4 课题主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第2章 DSRV对接装置的总体设计 | 第22-41页 |
| 2．1 引言 | 第22页 |
| 2．2 现有水下对接方案及基本对接过程分析 | 第22-25页 |
| 2．3 空间对接技术与水下对接技术比较分析 | 第25-29页 |
| 2．3．1 空间对接过程及对接机构分析 | 第26-29页 |
| 2．3．2 水下对接和空间对接的比较 | 第29页 |
| 2．4 对接装置的总体设计方案 | 第29-32页 |
| 2．4．1 援潜救生水下对接装置的基本要求 | 第29-30页 |
| 2．4．2 对接装置的设计方案 | 第30-32页 |
| 2．5 对接机械手的设计 | 第32-38页 |
| 2．5．1 主要结构尺寸的确定 | 第32-34页 |
| 2．5．2 对接机械手手臂的设计 | 第34页 |
| 2．5．3 手爪的设计 | 第34-38页 |
| 2．6 对接装置的作业策略分析 | 第38-40页 |
| 2．6．1 作业策略的确定 | 第38-39页 |
| 2．6．2 作业策略可行性分析 | 第39-40页 |
| 2．7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 对接装置的液压控制系统 | 第41-53页 |
| 3．1 引言 | 第41页 |
| 3．2 液压系统设计 | 第41页 |
| 3．3 电液位置伺服系统 | 第41-45页 |
| 3．3．1 系统的组成 | 第42-43页 |
| 3．3．2 系统的工作原理 | 第43-44页 |
| 3．3．3 系统的实现 | 第44-45页 |
| 3．4 位置伺服系统数学模型的建立 | 第45-49页 |
| 3．4．1 各环节的数学模型 | 第45-47页 |
| 3．4．2 控制器设计 | 第47-49页 |
| 3．5 液压系统辅助装置设计 | 第49-52页 |
| 3．5．1 水压力补偿器原理与应用 | 第49-50页 |
| 3．5．2 补偿器工作容积确定 | 第50-51页 |
| 3．5．3 补偿器预压力对泵吸入条件的影响 | 第51-52页 |
| 3．6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 对接过程中机械手的运动学分析 | 第53-63页 |
| 4．1 引言 | 第53页 |
| 4．2 初连接过程中单只机械手的运动学分析 | 第53-54页 |
| 4．3 初连接时的运动学分析 | 第54-59页 |
| 4．3．1 运动自由度分析 | 第54-55页 |
| 4．3．2 对接机械手末端位置计算 | 第55-59页 |
| 4．4 调整对中过程中两只机械手的运动学分析 | 第59-62页 |
| 4．5 拉降过程中机械手的运动学分析 | 第62页 |
| 4．6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于神经网络的对接机械手逆运动学解及双手协调动力学分析 | 第63-79页 |
| 5．1 引言 | 第63页 |
| 5．2 基于神经网络的单只机械手运动学逆解问题的研究 | 第63-69页 |
| 5．2．1 神经网络系统的建立 | 第63-66页 |
| 5．2．2 仿真结果 | 第66-69页 |
| 5．3 调整对中过程中双手协调的动力学方程的建立 | 第69-72页 |
| 5．3．1 机械手的拉格朗日方程 | 第69-70页 |
| 5．3．2 对接机械手的的雅可比矩阵 | 第70页 |
| 5．3．3 主从手协调运动的回路约束方程 | 第70-72页 |
| 5．4 调整对中过程中双手协调动力学逆问题的求解 | 第72-78页 |
| 5．4．1 初始条件的给定 | 第72-74页 |
| 5．4．2 由约束条件计算从手的速度和角速度 | 第74-76页 |
| 5．4．3 主手驱动力（力矩）的计算 | 第76-77页 |
| 5．4．4 从手驱动力（力矩）的计算 | 第77-78页 |
| 5．5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 多机械手对接装置的实验研究 | 第79-89页 |
| 6．1 引言 | 第79页 |
| 6．2 实验系统组成 | 第79-81页 |
| 6．3 对接装置各部分的调试 | 第81-82页 |
| 6．4 陆上模拟对接实验 | 第82-84页 |
| 6．5 水下模拟对接实验 | 第84-88页 |
| 6．5．1 静态对接实验 | 第85页 |
| 6．5．2 动态对接实验 | 第85-88页 |
| 6．6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和著作 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 个人简历 | 第100页 |
