家庭清扫机器人路径覆盖系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·家庭清扫机器人技术现状 | 第8-10页 |
| ·国外清扫机器人及研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内清扫机器人及研究现状 | 第12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 清扫机器人覆盖系统的总体设计 | 第14-23页 |
| ·基于栅格的全覆盖算法 | 第14-16页 |
| ·完全覆盖算法的数学描述 | 第15页 |
| ·栅格算法的描述 | 第15-16页 |
| ·基于栅格的螺旋式运动方案 | 第16-17页 |
| ·螺旋式运动方案的性能分析 | 第17-21页 |
| ·随机方式 | 第17-18页 |
| ·往复方式 | 第18-19页 |
| ·螺旋方式 | 第19页 |
| ·几种运动方案的比较 | 第19-21页 |
| ·覆盖系统的总体框架 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 清扫机器人覆盖系统的实现 | 第23-44页 |
| ·环境建模 | 第23-26页 |
| ·沿边学习创建地图 | 第26-31页 |
| ·障碍物类型的划分 | 第26页 |
| ·沿边学习的算法描述 | 第26-30页 |
| ·地图生成 | 第30-31页 |
| ·全覆盖算法的描述与实现 | 第31-43页 |
| ·子区域划分 | 第31-33页 |
| ·子区域连通性的证明 | 第33-35页 |
| ·子区域连通性的实现 | 第35-39页 |
| ·避障算法描述 | 第39-42页 |
| ·全覆盖算法的描述 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 计算机仿真实验 | 第44-56页 |
| ·仿真环境 | 第44-46页 |
| ·沿边学习算法的仿真 | 第46-48页 |
| ·全覆盖算法的仿真 | 第48-54页 |
| ·无障碍物的全覆盖仿真 | 第48-49页 |
| ·子区域划分的仿真 | 第49-51页 |
| ·子区域衔接的仿真 | 第51-52页 |
| ·避障算法的仿真 | 第52-54页 |
| ·全局覆盖率 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
