| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·概述 | 第8-10页 |
| ·神经外科手术机器人导航定向的提出 | 第10-17页 |
| ·机器人神经外科手术简介 | 第10-11页 |
| ·医用无框架立体定向导航系统简介 | 第11-17页 |
| ·主要的研究工作 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 神经外科手术机器人运动学分析 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·定向方法 | 第18页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第18-20页 |
| ·刚体位姿描述 | 第18-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人运动学分析 | 第20-28页 |
| ·机器人连杆参数 | 第20-21页 |
| ·机器人连杆坐标系设定 | 第21-23页 |
| ·连杆变换与运动学方程式 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 机器人导航控制的设计 | 第29-52页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人手术导航控制系统的设计 | 第29-41页 |
| ·系统所用硬软件的确定 | 第29-31页 |
| ·手术作业方案及流程要求 | 第31-32页 |
| ·手动操作控制盒的设计 | 第32-34页 |
| ·基于标记点的配准映射 | 第34-36页 |
| ·导航数据的确定 | 第36-38页 |
| ·手术工具位姿的实时显示 | 第38-39页 |
| ·多个手术工具的自动调换 | 第39-41页 |
| ·机器人手术导航控制系统的实验 | 第41-51页 |
| ·实验系统的总体构成 | 第41-47页 |
| ·导航精度实验及讨论 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 神经外科手术机器人导航软件设计 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·软件设计原则和设计思想 | 第52-53页 |
| ·软件设计原则 | 第52页 |
| ·软件设计思想 | 第52-53页 |
| ·软件开发平台 | 第53-55页 |
| ·Visual C++ | 第53-54页 |
| ·MOTOMAN 系列机器人系统开发软件—MOTOCOM32 | 第54-55页 |
| ·系统软件实现 | 第55-57页 |
| ·软件功能 | 第55页 |
| ·软件创建 | 第55-57页 |
| ·软件结构及程序流程 | 第57-65页 |
| ·主控软件操作流程 | 第57-58页 |
| ·主控软件功能组成 | 第58-59页 |
| ·主控软件功能设计 | 第59-65页 |
| ·软件系统附加说明 | 第65-66页 |
| ·安全性设置 | 第65页 |
| ·用户接口 | 第65-66页 |
| ·运动学计算 | 第66页 |
| ·主控计算机与机器人控制柜通信 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 结论 | 第67-69页 |
| 1.手术机器人的导航控制 | 第67页 |
| 2.手术机器人导航定向系统软件设计 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |