| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源及背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10页 |
| ·井下机器人本体基本介绍 | 第10-13页 |
| ·课题设计方案与设计目标 | 第13-14页 |
| 第二章 平台硬件方案设计与实现 | 第14-37页 |
| ·机器人控制系统整体方案 | 第14-16页 |
| ·电源供电系统 | 第16-19页 |
| ·CONSEL CBS1002412和 CBS502405模块介绍及应用 | 第16-18页 |
| ·电源管理电路设计 | 第18-19页 |
| ·机器人底层控制系统硬件系统设计 | 第19-26页 |
| ·微控制器最小系统 | 第20-24页 |
| ·RS-232驱动电路 | 第24页 |
| ·PWM信号驱动电路 | 第24-25页 |
| ·I/O接口电路 | 第25-26页 |
| ·直流有刷电机功率驱动电路设计 | 第26-34页 |
| ·SA60直流有刷电机驱动电路 | 第26-31页 |
| ·SA56直流有刷电机驱动器 | 第31-34页 |
| ·CAN总线网络组成及节点设计 | 第34-37页 |
| ·机器人控制系统 CAN总线网络组成 | 第34-36页 |
| ·MC9S12 CAN节点设计 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人行为对象学习及自优化算法研究与实现 | 第37-45页 |
| ·强化学习算法 | 第37-39页 |
| ·基于人工神经网络的强化学习算法 | 第39页 |
| ·行为形成和优化算法的应用 | 第39-43页 |
| ·行为的形成过程 | 第40-41页 |
| ·优化算法在机器人行为优化中的应用 | 第41-43页 |
| ·实验结果及其分析 | 第43-45页 |
| 第四章 机器人底层控制器软件结构及程序设计 | 第45-51页 |
| ·控制器程序结构及指令库 | 第45-46页 |
| ·主控制程序及各子程序流程 | 第46-51页 |
| ·主程序流程 | 第47-48页 |
| ·机器人加速子程序流程 | 第48-49页 |
| ·电机转速设定子程序流程 | 第49-50页 |
| ·行为优化算法子程序流程 | 第50-51页 |
| 第五章 总结 | 第51-53页 |
| ·课题总结 | 第51-52页 |
| ·创新点 | 第52页 |
| ·课题不足与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录一 控制系统硬件实物图片 | 第58-60页 |
| 附录二 控制指令集 | 第60-64页 |
| 附录三 发表文章 | 第64-65页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第65页 |