水下机器人智能状态监测系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·状态监测技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·水下机器人状态监测技术发展现状综述 | 第15-24页 |
| ·国外水下机器人及其状态监测技术发展现状 | 第16-19页 |
| ·国内水下机器人及其状态监测技术发展现状 | 第19-24页 |
| ·信息融合技术及其在状态监测中的应用 | 第24-27页 |
| ·论文主要工作 | 第27-29页 |
| ·研究的背景 | 第27页 |
| ·主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 水下机器人试验平台硬件系统 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·水下机器人试验平台结构 | 第29-38页 |
| ·整体结构 | 第29-30页 |
| ·中央控制系统 | 第30-32页 |
| ·推进器系统 | 第32-33页 |
| ·传感器系统 | 第33-36页 |
| ·能源系统 | 第36-37页 |
| ·通讯系统 | 第37-38页 |
| ·速度传感器系统 | 第38-45页 |
| ·测速传感器 | 第38-39页 |
| ·实验环境及坐标系的建立 | 第39-41页 |
| ·坐标转换 | 第41-42页 |
| ·矢量速度 | 第42-45页 |
| ·基础运动控制系统硬件结构 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 状态监测系统结构及监测过程 | 第47-64页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·状态监测系统组成 | 第47-49页 |
| ·双闭环控制器 | 第49-52页 |
| ·水平面内的运动 | 第50-51页 |
| ·垂直面内的运动 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-55页 |
| ·系统状态监测过程 | 第55-57页 |
| ·实验研究 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 推进器系统建模及特征提取 | 第64-78页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·推进器性能监测子系统 | 第65-66页 |
| ·推进器性能模型结构 | 第66-67页 |
| ·推进器性能模型学习 | 第67-70页 |
| ·模型学习算法 | 第67-69页 |
| ·模型学习样本 | 第69-70页 |
| ·推进器性能模型训练及检验 | 第70-74页 |
| ·推进器故障特征提取 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 水下机器人运动状态辨识 | 第78-92页 |
| ·引言 | 第78-80页 |
| ·运动状态模型结构 | 第80-82页 |
| ·运动状态模型学习 | 第82-88页 |
| ·模型学习算法 | 第82页 |
| ·模型学习样本 | 第82-88页 |
| ·运动状态模型训练及检验 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 基于信息融合的状态监测 | 第92-122页 |
| ·引言 | 第92-94页 |
| ·融合故障检测与状态评价结构 | 第94-96页 |
| ·残差选取与定义 | 第96-98页 |
| ·转数残差 | 第96页 |
| ·实际残差 | 第96-97页 |
| ·模型残差 | 第97-98页 |
| ·局部融合与全局融合 | 第98-100页 |
| ·局部残差融合 | 第98-99页 |
| ·全局残差融合 | 第99-100页 |
| ·故障模拟实验 | 第100-120页 |
| ·正常状态监测 | 第100-103页 |
| ·推进器状态监测 | 第103-109页 |
| ·速度传感器状态监测 | 第109-114页 |
| ·角度传感器状态监测 | 第114-120页 |
| ·故障检测与状态评价决策 | 第120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
