超声电机驱动的自主吸尘机器人研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·超声电机发展及应用现状 | 第12-14页 |
| ·自主吸尘机器人发展和研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外发展及研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内发展及研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第16-18页 |
| ·课题研究的目的 | 第16页 |
| ·课题研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 自主吸尘机器人的总体设计方案 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械本体设计 | 第18-19页 |
| ·总体原理 | 第19-20页 |
| ·各功能模块的实现 | 第20-22页 |
| ·整体结构布局 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 驱动及其控制 | 第26-44页 |
| ·吸尘机器人的运动分析 | 第26-28页 |
| ·行波型超声电机伺服驱动控制 | 第28-32页 |
| ·行波型超声电机驱动控制 | 第29-31页 |
| ·行波型超声电机伺服控制策略 | 第31-32页 |
| ·吸尘机器人运动控制的实现 | 第32-43页 |
| ·电机型号的选择 | 第32-33页 |
| ·超声电机启停和正反转 | 第33-34页 |
| ·PID 控制算法 | 第34-38页 |
| ·超声电机转速的闭环控制 | 第38-40页 |
| ·吸尘机器人差速驱动直线行走的实现 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 系统电路设计 | 第44-61页 |
| ·电源电路 | 第44-45页 |
| ·核心控制器 | 第45-48页 |
| ·控制器的选择 | 第45-46页 |
| ·SEED-DSK2407 学习板介绍 | 第46-47页 |
| ·系统测控电路框图 | 第47-48页 |
| ·超声电机驱动控制电路 | 第48-50页 |
| ·超声电机的驱动电路 | 第48-49页 |
| ·超声电机控制的实现 | 第49-50页 |
| ·脉冲编码电路 | 第50-54页 |
| ·编码信号的产生 | 第50-52页 |
| ·输出信号的处理 | 第52-53页 |
| ·信号的采集 | 第53-54页 |
| ·红外探测电路 | 第54-58页 |
| ·红外线传感器 | 第54-56页 |
| ·红外发射与接收电路 | 第56-57页 |
| ·红外发射的调制 | 第57-58页 |
| ·其它电路 | 第58-60页 |
| ·碰撞开关电路 | 第58页 |
| ·光敏传感器电路 | 第58-60页 |
| ·指示灯电路 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 自主吸尘机器人路径规划的实现 | 第61-72页 |
| ·机器人路径规划技术概述 | 第61-62页 |
| ·吸尘机器人的全覆盖路径规划 | 第62-63页 |
| ·吸尘机器人基于避障的路径规划方案 | 第63-71页 |
| ·坐标系的建立 | 第63-64页 |
| ·沿边走算法 | 第64-65页 |
| ·方案描述 | 第65-70页 |
| ·方案的试验及分析总结 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 机器人系统电路原理图 | 第79-81页 |
