柔顺四足机器人的设计与控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·主动柔顺控制 | 第10页 |
| ·被动柔顺控制 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-24页 |
| ·四足机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·柔性脊柱研究现状 | 第15-17页 |
| ·柔性腰部研究现状 | 第17-19页 |
| ·弹性腿部研究现状 | 第19-23页 |
| ·研究现状总结分析 | 第23-24页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第24页 |
| ·研究思路 | 第24-25页 |
| ·研究内容及章节分配 | 第25-26页 |
| 第2章 柔顺四足机器人设计 | 第26-42页 |
| ·柔顺四足机器人方案设计 | 第26-27页 |
| ·柔顺四足机器人结构设计 | 第27-30页 |
| ·腰部横滚自由度设计 | 第28页 |
| ·腰部偏转自由度设计 | 第28-29页 |
| ·弹性腿部设计 | 第29-30页 |
| ·柔顺结构特性参数确定 | 第30-34页 |
| ·腿部运动学分析 | 第30-32页 |
| ·四足机器人节律运动受力模型 | 第32页 |
| ·足端压簧刚度计算 | 第32-34页 |
| ·腰部横滚自由度刚度确定 | 第34页 |
| ·腰部偏转自由度刚度确定 | 第34页 |
| ·弹簧设计计算 | 第34-38页 |
| ·足端压簧设计计算 | 第35-36页 |
| ·横滚方向扭簧设计计算 | 第36-37页 |
| ·偏转方向扭簧设计计算 | 第37-38页 |
| ·样机制作 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 第3章 CPG轨迹模型 | 第42-52页 |
| ·CPG轨迹模型 | 第42-46页 |
| ·单关节振荡器模型 | 第42-43页 |
| ·CPG网络模型 | 第43-46页 |
| ·CPG参数优化 | 第46-51页 |
| ·单腿运动学建模 | 第46-47页 |
| ·规划足端轨迹 | 第47-48页 |
| ·优化过程 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 运动控制与评价系统 | 第52-64页 |
| ·运动控制系统 | 第52-53页 |
| ·运动评价系统 | 第53-62页 |
| ·躯干姿态检测 | 第54-56页 |
| ·足端压力检测 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 柔顺四足机器人运动效果评价 | 第64-76页 |
| ·实验条件 | 第64-65页 |
| ·弹性腿部对机器人运动效果的影响评价 | 第65-69页 |
| ·刚性四足机器人行走实验 | 第66页 |
| ·弹性腿部行走实验 | 第66-67页 |
| ·实验数据分析 | 第67-69页 |
| ·横滚腰部对机器人运动效果的影响评价 | 第69-71页 |
| ·横滚腰部行走实验 | 第69-70页 |
| ·实验数据分析 | 第70-71页 |
| ·偏转腰部对机器人运动效果的影响评价 | 第71-74页 |
| ·偏转腰部行走实验 | 第71-72页 |
| ·实验数据分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
