| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·选题的意义 | 第8-9页 |
| ·文献综述 | 第9-15页 |
| ·冗余度机器人 | 第9-11页 |
| ·机构中的混沌 | 第11-13页 |
| ·机器人中的混沌 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 混沌基本理论概述 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·混沌的定义 | 第17-18页 |
| ·混沌的产生及特征 | 第18-19页 |
| ·通向混沌的道路 | 第19-20页 |
| ·混沌的识别方法 | 第20-25页 |
| ·混沌的控制 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 平面冗余度机器人中的混沌运动 | 第31-56页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·冗余度机器人的运动学方程 | 第31-33页 |
| ·冗余度机器人逆运动学求解的Jacobian矩阵伪逆法 | 第32-33页 |
| ·冗余度机器人逆运动学求解的扩展Jacobian矩阵法 | 第33页 |
| ·平面3R冗余度机器人的运动学模型 | 第33-34页 |
| ·基于扩展Jacobian矩阵法时的混沌运动 | 第34-39页 |
| ·基于Jacobian矩阵的伪逆法时的混沌运动 | 第39-55页 |
| ·用于回避奇异规划时的混沌运动 | 第39-43页 |
| ·用于躲避障碍规划时的混沌运动 | 第43-48页 |
| ·用于最小关节驱动力矩规划时的混沌运动 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 空间冗余度机器人中的混沌运动 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·分解运动控制方法简介 | 第56-58页 |
| ·分解运动速度控制 | 第57页 |
| ·分解运动加速度控制 | 第57-58页 |
| ·空间4R冗余度机器人的运动学模型 | 第58-60页 |
| ·空间4R冗余度机器人中的混沌运动研究 | 第60-68页 |
| ·基于分解运动速度控制时的数值模拟 | 第61-64页 |
| ·基于分解运动加速度控制时的数值模拟 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 冗余度机器人中的混沌运动的控制 | 第69-80页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·冗余度机器人中的混沌的性质 | 第69-70页 |
| ·冗余度机器人中的混沌运动的控制 | 第70-79页 |
| ·基于延迟反馈控制冗余度机器人中的混沌的实现方法 | 第70-71页 |
| ·平面冗余度机器人中的混沌运动的控制 | 第71-75页 |
| ·空间冗余度机器人中的混沌运动的控制 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92页 |