基于多足移动机器人的足力分配与步态规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·多足移动机器人的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·多足爬壁机器人的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·多足爬壁机器人的国外研究状况 | 第13-16页 |
| ·多足爬壁机器人的国内研究状况 | 第16-18页 |
| ·多足爬壁机器人的机构及特性论述 | 第18-20页 |
| ·吸附方式 | 第18-19页 |
| ·移动方式 | 第19-20页 |
| ·本论文完成的主要工作内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 多足机器人总体方案设计 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·多足机器人的本体结构设计 | 第22-29页 |
| ·多足机器人腿的结构 | 第24页 |
| ·多足机器人自由度分析 | 第24-25页 |
| ·真空吸附装置 | 第25-28页 |
| ·驱动方式 | 第28-29页 |
| ·供电电源 | 第29页 |
| ·多足机器人的控制系统设计 | 第29-32页 |
| ·多足机器人控制系统硬件设计 | 第30-31页 |
| ·多足机器人控制系统软件设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于多足机器人能耗的足力分配方法研究 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·多足机器人运动学和动力学分析 | 第33-42页 |
| ·机器人运动学概述及 D-H 法简介 | 第33-36页 |
| ·机器人运动学问题 | 第33-34页 |
| ·D-H 表示法介绍 | 第34-36页 |
| ·多足机器人运动学模型 | 第36-41页 |
| ·多足机器人正运动学模型建立 | 第36-39页 |
| ·多足机器人逆运动学求解 | 第39-41页 |
| ·多足机器人动力学问题 | 第41-42页 |
| ·基于能耗优化的多足机器人足力分配方法 | 第42-47页 |
| ·足力优化模型的转换与简化 | 第42-45页 |
| ·关节驱动力和足底接触力的转换 | 第42-43页 |
| ·关节驱动力约束转换与简化 | 第43-44页 |
| ·动力学约束方程转换与简化 | 第44-45页 |
| ·吸盘安全性约束转换与简化 | 第45页 |
| ·基于能耗目标足力优化 | 第45-46页 |
| ·足力控制模型与电流控制模型的转换 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 多足移动机器人步态规划 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·步态的基础知识 | 第48-49页 |
| ·步态的基本概念 | 第48-49页 |
| ·六足移动机器人占空系数值分析 | 第49页 |
| ·多足机器人稳定性研究 | 第49-52页 |
| ·多足机器人静态稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·多足机器人的步态控制图 | 第52页 |
| ·多足机器人步态规划 | 第52-61页 |
| ·多足机器人的常见步态分类 | 第52-54页 |
| ·多足机器人沿倾斜面三角直线爬行步态 | 第54-56页 |
| ·多足机器人定点转弯步态规划 | 第56-59页 |
| ·多足爬壁机器人“直立”到“侧立”的步态规划 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 多足移动机器人步态规划及足力优化的仿真 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·仿真软件介绍 | 第62-65页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第62-63页 |
| ·AMADS 的介绍 | 第63-64页 |
| ·MATLAB 环境 | 第64-65页 |
| ·六足移动机器人直线爬行步态仿真 | 第65-73页 |
| ·直线爬行步态仿真 | 第65-69页 |
| ·步态仿真的运动学分析 | 第69-70页 |
| ·步态仿真的动力学分析 | 第70-73页 |
| ·基于能耗目标的六足机器人的足力优化仿真 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
