基于Robocup足球机器人路径规划与轨迹跟踪的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·足球机器人 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-12页 |
| ·路径规划的研究现状 | 第12-13页 |
| ·轨迹跟踪的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第14-15页 |
| 第2章 自主式足球机器人系统介绍 | 第15-23页 |
| ·智能体与多智能体机器人系统 | 第15页 |
| ·足球机器人体系结构 | 第15-18页 |
| ·集中式 | 第16页 |
| ·分布式 | 第16-17页 |
| ·混合式 | 第17-18页 |
| ·足球机器人系统概述 | 第18-23页 |
| ·机器人小车子系统 | 第18-19页 |
| ·视觉子系统 | 第19页 |
| ·通信子系统 | 第19-20页 |
| ·决策子系统 | 第20-21页 |
| ·系统的运行过程 | 第21-23页 |
| 第3章 常见路径规划算法介绍 | 第23-29页 |
| ·路径规划要求和特点 | 第23-24页 |
| ·栅格法 | 第24-26页 |
| ·栅格法原理 | 第24-25页 |
| ·利用栅格法进行路径规划 | 第25-26页 |
| ·对栅格法的评价 | 第26页 |
| ·最短切线法 | 第26-28页 |
| ·算法原理 | 第26页 |
| ·算法应用 | 第26-28页 |
| ·算法的评价 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 改进的人工势场法进行路径规划 | 第29-49页 |
| ·传统人工势场法在路径规划中的应用 | 第29-35页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第30-32页 |
| ·人工势场法在基础路径规划中的应用 | 第32-34页 |
| ·人工势场法优缺点分析 | 第34-35页 |
| ·改进的人工势场法 | 第35-40页 |
| ·改进方法综述 | 第35-36页 |
| ·修改斥力场函数法 | 第36-40页 |
| ·人工势场法在边界路径规划中的应用 | 第40-42页 |
| ·边界路径规划 | 第40-42页 |
| ·解决方法 | 第42页 |
| ·实验结果 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 足球机器人轨迹跟踪控制 | 第49-59页 |
| ·移动机器人的非完整性 | 第49-50页 |
| ·移动机器人的控制 | 第49页 |
| ·控制系统的约束 | 第49-50页 |
| ·足球机器人运动学模型与动力学模型 | 第50-52页 |
| ·足球机器人轨迹跟踪问题描述 | 第52-54页 |
| ·控制器设计 | 第54-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-58页 |
| ·跟踪直线 | 第56-57页 |
| ·跟踪圆 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
