四轮转向汽车控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·四轮转向知识介绍 | 第9-12页 |
| ·转向梯形 | 第9-11页 |
| ·四轮转向的基本组成及工作原理 | 第11页 |
| ·四轮转向汽车后轮转向装置的类型 | 第11-12页 |
| ·四轮转向控制目标 | 第12页 |
| ·四轮转向研究现状 | 第12-18页 |
| ·控制方法分类 | 第13-15页 |
| ·线控转向系统的应用 | 第15-17页 |
| ·四轮转向研究进展 | 第17-18页 |
| ·本文选题的意义及内容 | 第18-20页 |
| 2 四轮转向系统建模 | 第20-30页 |
| ·模型建立过程中考虑的因素 | 第20页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第20-23页 |
| ·轮胎的侧偏现象 | 第20-21页 |
| ·轮胎侧偏半经验模型 | 第21-23页 |
| ·三自由度四轮转向汽车的动力学模型 | 第23-30页 |
| ·汽车运动坐标系 | 第24页 |
| ·建立动力学微分方程 | 第24-28页 |
| ·建立车辆仿真模型 | 第28页 |
| ·模型参数的选定 | 第28-30页 |
| 3 四轮转向汽车控制系统设计 | 第30-50页 |
| ·控制策略的设计 | 第30-31页 |
| ·性能评价指标 | 第30页 |
| ·控制策略的设计 | 第30-31页 |
| ·理想参考模型的建立 | 第31-35页 |
| ·模型表达式的推导 | 第31-33页 |
| ·理想参考模型的验证 | 第33-35页 |
| ·最优控制 | 第35-41页 |
| ·线性二次型泛函及其意义 | 第35-36页 |
| ·线性二次型最优控制问题几种特殊情况 | 第36-38页 |
| ·线性二次型最优控制4WS 中的应用及仿真实现 | 第38-41页 |
| ·极点配置控制 | 第41-43页 |
| ·极点配置算法 | 第41页 |
| ·极点配置控制器设计 | 第41-43页 |
| ·稳定度设计 | 第43-45页 |
| ·ITAE 模型跟踪控制 | 第45-48页 |
| ·不同指标下的标准模型格式 | 第45-47页 |
| ·模型跟踪控制器设计 | 第47页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 仿真结果对比与分析 | 第50-59页 |
| ·没有外扰时方向盘阶跃响应性能对比 | 第50-52页 |
| ·外扰下方向盘阶跃响应性能对比 | 第52-55页 |
| ·直线行驶性能对比 | 第55-58页 |
| ·可行性分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 4WS 系统的鲁棒控制研究 | 第59-69页 |
| ·一般被控对象的建模原则 | 第59-61页 |
| ·μ综合鲁棒控制器设计 | 第61-63页 |
| ·控制策略设计 | 第61-62页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第62-63页 |
| ·4WS 鲁棒控制系统仿真 | 第63-69页 |
| 6 全文总结与未来研究展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
